标准库tim1霍尔编码器测速

### 使用 STM32 标准库 TIM1 进行霍尔编码器测速

为了实现霍尔编码器测速功能，可以按照以下方法配置 TIM1 定时器。此过程涉及初始化定时器以及捕获单元来读取来自编码器的信号。

#### 初始化定时器
首先定义并填充 `TIM_TimeBaseInitTypeDef` 结构体成员以完成基础定时器设置：

// 配置定时器时间基底
void TIM_Config(void)
{
    TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
    
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM1, ENABLE); // 开启TIM1时钟
    
    TIM_DeInit(TIM1);
    
    TIM_InternalClockConfig(TIM1);

    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 0xFFFF;          // 自动重装载值
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 72 - 1;       // 设置预分频系数
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;        // 不使用时钟分割
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; // 向上计数模式
    
    TIM_TimeBaseInit(TIM1, &TIM_TimeBaseStructure);
}

#### 编码器接口配置
接着通过调用 `TIM_ICInit()` 函数来设定输入捕捉特性，这一步骤对于处理由霍尔传感器产生的方波至关重要[^3]。

// 输入捕获通道配置
void Encoder_Init(void)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    TIM_ICInitTypeDef  TIM_ICInitStructure;

    /* 配置GPIO */
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);
    
    GPIO_PinRemapConfig(GPIO_FullRemap_TIM1, ENABLE);   // 复用映射至PA8/9作为CH1/ETR
    
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;      // 上拉输入
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8 | GPIO_Pin_9;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO📐⚗⚗
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