tb6612电机驱动pwm

### STM32与TB6612电机驱动器的PWM控制

#### 介绍
TB6612电机驱动器支持通过PWM信号调节电机转速。该器件具有两个用于接收PWM信号的引脚：PWMA和PWMB，分别对应于通道A和B的PWM输入[^1]。

#### 硬件连接
为了实现PWM控制，需将TB6612的PWMA和PWMB引脚连接至微控制器（如STM32）上的PWM输出引脚。通常情况下，采用大约10kHz频率的PWM波形即可满足需求，并可通过调整占空比来改变电机速度[^2]。

#### 软件配置
在软件层面，需要初始化定时器以生成所需的PWM波形。下面是一个简单的C语言代码片段展示如何设置STM32F1系列MCU中的TIM2定时器来产生PWM输出：

#include "stm32f1xx_hal.h"

// 定义PWM参数
#define PWM_FREQUENCY_HZ    10000      // 频率为10 kHz
#define PWM_CHANNEL_A       TIM_CHANNEL_1
#define PWM_CHANNEL_B       TIM_CHANNEL_2

void MX_TIM2_Init(void){
  __HAL_RCC_TIM2_CLK_ENABLE();
  
  TIM_HandleTypeDef htim2;
  htim2.Instance = TIM2;

  // 初始化定时器模式为向上计数, 自动重装载预分频系数设为72-1 (即72MHz/72=1MHz), 计数值周期设为99(即1MHz/(99+1)=10kHz)
  TIM_Base_InitTypeDef sTimerBaseConfig = {0};
  sTimerBaseConfig.Prescaler         = 72 - 1;   
  sTimerBaseConfig.CounterMode       = TIM_COUNTERMODE_UP;
  sTimerBaseConfig.Period            = 99;
  HAL_TIM_Base_Init(&htim2);

  // 设置PWM模式1, 极性为高有效, 初始占空比为50%
  TIM_OC_InitTypeDef sConfigOC = {0}; 
  sConfigOC.OCMode             = TIM_OCMODE_PWM1;
  sConfigOC.OCPolarity         = TIM_OCPOLARITY_HIGH;
  sConfigOC.Pulse              = 49;     // 占空比约为50%

  HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim2,&sConfigOC,PWM_CHANNEL_A);
  HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim2,&sConfigOC,PWM_CHANNEL_B); 

  // 启用中断并启动PWM输出
  HAL_TIM_PWM_Start(&htim2,TIM_CHANNEL_1);
  HAL_TIM_PWM_Start(&htim2,TIM_CHANNEL_2);
}

此函数`MX_TIM2_Init()`完成了对TIM2定时器的基础配置以及PWM通道的具体设定，使得能够向TB6612发送合适的PWM脉冲宽度调制信号。