FreeRTOS调度器

FreeRTOS是一个流行的嵌入式实时操作系统，它提供了一个可定制的轻量级内核，包括任务调度、信号量、消息队列、定时器等基本功能。

FreeRTOS的任务调度器是其内核的核心组件之一。FreeRTOS支持多任务，并且每个任务都由一个独立的函数定义。任务可以在同一优先级下竞争CPU时间片，或者在不同的优先级下运行，优先级高的任务可以抢占优先级低的任务。

FreeRTOS使用抢占式调度器，即在任务间自动切换，以便使每个任务都有机会运行。当任务被创建时，它会被添加到就绪队列中，等待调度器将其分配给CPU。如果任务需要等待某些事件，例如信号量或消息队列，则任务将被阻塞，直到该事件发生为止。

FreeRTOS还提供了一些实用程序，如延迟函数和定时器，以帮助开发人员在任务中实现更复杂的功能。

总的来说，FreeRTOS调度器是一个可靠且高效的任务管理系统，它适用于各种嵌入式应用程序，从小型传感器到大型工业控制系统。

相关问题

freertos 调度算法

FreeRTOS（Real-Time Operating System for Embedded Systems）采用的是基于时间片轮转的调度算法。这种算法的核心思想是将CPU的时间划分为一系列固定的、短小的时间段，称为"时间片"。每个任务分配到一定数量的时间片，在规定的时间内运行。当所有任务都运行完一轮，或者有更高优先级的任务就绪时，调度器会选择当前优先级最高的任务开始执行。

具体流程如下：

1. **任务创建**：每个任务都有一个优先级和所需的时间片。
2. **任务就绪**：任务完成后，它们进入就绪队列，根据优先级排序。
3. **调度决策**：调度器检查就绪队列，选择当前优先级最高、时间片未耗尽的任务运行。
4. **时间片执行**：任务在指定的时间片内执行，若在此期间完成则返回就绪队列，否则继续执行剩余时间片。
5. **优先级抢占**：如果有更高级别的任务就绪，且其当前任务的时间片已结束，那么会被强制暂停，切换到新任务。

FreeRTOS还支持其他高级特性如延时任务、事件循环等，这些功能都是围绕这个基本的调度模型构建的。同时，它也提供了一些机制来避免优先级反转的问题，保持系统的实时性和稳定性。

freertos调度卡死

在你的代码中，当你添加了业务功能代码时，四个任务都卡死了，这可能是因为业务功能代码导致了任务调度问题。在FreeRTOS中，任务调度是基于时间片轮转的，每个任务在执行完一定时间后会被调度到另一个任务上。但是，如果某个任务在执行过程中长时间阻塞或者死锁，那么其他任务就无法得到执行，从而导致了任务卡死的现象。

在你的情况下，添加的业务功能代码可能导致了任务的长时间阻塞或者死锁。你可以尝试以下几个方法来解决这个问题：

1. 检查业务功能代码中是否存在死循环或者长时间阻塞的情况。如果有，你需要修改代码，确保任务能够及时释放CPU资源，让其他任务得到执行的机会。

2. 检查任务的优先级设置是否合理。如果某个任务的优先级设置过高，它可能会长时间占用CPU资源，导致其他任务无法得到执行。你可以尝试调整任务的优先级，确保任务之间的相对重要性和紧急程度得到合理的反映。

3. 检查任务的堆栈大小是否足够。如果任务的堆栈空间不足，它可能会导致堆栈溢出，从而引发任务卡死的问题。你可以尝试增加任务的堆栈大小，确保任务能够正常运行。

4. 使用调试工具来定位问题。FreeRTOS提供了一些调试工具，例如FreeRTOS Trace，可以帮助你追踪任务的调度情况和堆栈使用情况，从而找出问题所在。