FreeRTOS调度器

FreeRTOS是一个流行的嵌入式实时操作系统，它提供了一个可定制的轻量级内核，包括任务调度、信号量、消息队列、定时器等基本功能。

FreeRTOS的任务调度器是其内核的核心组件之一。FreeRTOS支持多任务，并且每个任务都由一个独立的函数定义。任务可以在同一优先级下竞争CPU时间片，或者在不同的优先级下运行，优先级高的任务可以抢占优先级低的任务。

FreeRTOS使用抢占式调度器，即在任务间自动切换，以便使每个任务都有机会运行。当任务被创建时，它会被添加到就绪队列中，等待调度器将其分配给CPU。如果任务需要等待某些事件，例如信号量或消息队列，则任务将被阻塞，直到该事件发生为止。

FreeRTOS还提供了一些实用程序，如延迟函数和定时器，以帮助开发人员在任务中实现更复杂的功能。

总的来说，FreeRTOS调度器是一个可靠且高效的任务管理系统，它适用于各种嵌入式应用程序，从小型传感器到大型工业控制系统。

相关问题

freertos调度卡死

在你的代码中，当你添加了业务功能代码时，四个任务都卡死了，这可能是因为业务功能代码导致了任务调度问题。在FreeRTOS中，任务调度是基于时间片轮转的，每个任务在执行完一定时间后会被调度到另一个任务上。但是，如果某个任务在执行过程中长时间阻塞或者死锁，那么其他任务就无法得到执行，从而导致了任务卡死的现象。

在你的情况下，添加的业务功能代码可能导致了任务的长时间阻塞或者死锁。你可以尝试以下几个方法来解决这个问题：

1. 检查业务功能代码中是否存在死循环或者长时间阻塞的情况。如果有，你需要修改代码，确保任务能够及时释放CPU资源，让其他任务得到执行的机会。

2. 检查任务的优先级设置是否合理。如果某个任务的优先级设置过高，它可能会长时间占用CPU资源，导致其他任务无法得到执行。你可以尝试调整任务的优先级，确保任务之间的相对重要性和紧急程度得到合理的反映。

3. 检查任务的堆栈大小是否足够。如果任务的堆栈空间不足，它可能会导致堆栈溢出，从而引发任务卡死的问题。你可以尝试增加任务的堆栈大小，确保任务能够正常运行。

4. 使用调试工具来定位问题。FreeRTOS提供了一些调试工具，例如FreeRTOS Trace，可以帮助你追踪任务的调度情况和堆栈使用情况，从而找出问题所在。

freertos挂起调度器代码

在FreeRTOS中，挂起调度器的函数为vTaskSuspendAll()，其代码实现如下：

void vTaskSuspendAll( void )
{
    /* A critical section is not required as the variable is of type
    BaseType_t. */
    vSchedulerSuspended = pdTRUE;
}

该函数将全局变量vSchedulerSuspended设置为pdTRUE，以指示调度器被挂起。

需要注意的是，在挂起调度器期间，任何任务都不能运行，因此应该尽量保持挂起调度器的时间短，以允许其他任务得到执行的机会。另外，在挂起调度器期间，中断仍然可以发生并执行，因此需要考虑中断和任务之间的同步问题。