melodic 如何标定realsense D435i

RealSense D435i 是一种深度相机，它可以捕捉深度图像和彩色图像。要标定 D435i 的 Melodic 版本，可以按照以下步骤进行操作：

1. 安装 RealSense SDK：

    sudo apt-get install librealsense2-dev

2. 安装 ROS Melodic：

参考ROS官网：http://wiki.ros.org/melodic/Installation

3. 安装 Intel RealSense ROS 包：

    cd ~/catkin_ws/src
    git clone https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros.git
    cd ..
    catkin_make
    source devel/setup.bash

4. 运行相机驱动程序：

    roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch

5. 运行相机标定程序：

    roslaunch realsense2_camera rs_camera_calibration.launch

6. 打开 RViz 并设置显示：

    rosrun rviz rviz

7. 在 RViz 中，选择“Add”并添加“PointCloud2”和“Image”显示。然后，分别设置它们的 topic。

8. 运行相机标定节点：

    rosrun dynamic_reconfigure reconfigure_gui

9. 在“dynamic reconfigure”中选择“rs_camera”并设置标定参数。完成标定后，保存参数并退出。

现在，你的相机就已经成功地被标定了。你可以通过以下命令来测试标定结果：

roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch
roslaunch realsense2_camera rs_rgbd.launch
roslaunch realsense2_camera rs_camera_calibration.launch calib_yaml:=PATH_TO_CALIB_FILE
rosrun rviz rviz

注意替换`PATH_TO_CALIB_FILE`为你的标定文件的路径。运行后，你将能够在 RViz 中看到深度图像和彩色图像，并可以进行其他的计算机视觉应用程序。