melodic 如何标定realsense D435i
时间: 2023-03-21 11:01:31 浏览: 172
RealSense D435i 是一种深度相机,它可以捕捉深度图像和彩色图像。要标定 D435i 的 Melodic 版本,可以按照以下步骤进行操作:
安装 RealSense SDK:
sudo apt-get install librealsense2-dev
安装 ROS Melodic:
安装 Intel RealSense ROS 包:
cd ~/catkin_ws/src git clone https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros.git cd .. catkin_make source devel/setup.bash
运行相机驱动程序:
roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch
运行相机标定程序:
roslaunch realsense2_camera rs_camera_calibration.launch
打开 RViz 并设置显示:
rosrun rviz rviz
在 RViz 中,选择“Add”并添加“PointCloud2”和“Image”显示。然后,分别设置它们的 topic。
运行相机标定节点:
rosrun dynamic_reconfigure reconfigure_gui
在“dynamic reconfigure”中选择“rs_camera”并设置标定参数。完成标定后,保存参数并退出。
现在,你的相机就已经成功地被标定了。你可以通过以下命令来测试标定结果:
roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch
roslaunch realsense2_camera rs_rgbd.launch
roslaunch realsense2_camera rs_camera_calibration.launch calib_yaml:=PATH_TO_CALIB_FILE
rosrun rviz rviz
注意替换PATH_TO_CALIB_FILE
为你的标定文件的路径。运行后,你将能够在 RViz 中看到深度图像和彩色图像,并可以进行其他的计算机视觉应用程序。