uint32_t Time = HAL_GetTick();这一句可以用不使用HAL库的代替

可以使用标准库函数time()来代替HAL库的函数HAL_GetTick()。time()函数返回自1970年1月1日以来经过的秒数，需要包含头文件<time.h>。但是需要注意的是，time()返回的是秒数，而HAL_GetTick()返回的是毫秒数，所以需要将time()返回的秒数乘以1000才能与HAL_GetTick()的返回值进行比较。示例代码如下：

#include <time.h>

uint32_t Time = time(NULL) * 1000;

相关问题

static int Encoder_Count_Last = 0;static uint32_t Time_Last = 0;void Init_Encoder_Speed(void) { Encoder_Count_Last = TIM4->CNT; Time_Last = HAL_GetTick();}float Read_Encoder_Speed(void) { int Encoder_Count = TIM4->CNT; uint32_t Time = HAL_GetTick(); int Encoder_Diff = Encoder_Count - Encoder_Count_Last; if (Encoder_Diff > 0x7fff) { Encoder_Diff -= 0xffff; } else if (Encoder_Diff < -0x7fff) { Encoder_Diff += 0xffff; } float Speed = Encoder_Diff / 192.0f / ((Time - Time_Last) / 1000000.0f); Encoder_Count_Last = Encoder_Count; Time_Last = Time; return Speed;}这段代码是什么意思

这段代码是用来读取编码器速度的。首先在初始化函数 Init_Encoder_Speed 中记录当前编码器的计数值 Encoder_Count 和当前时间 Time。然后在 Read_Encoder_Speed 函数中，读取当前编码器计数值 Encoder_Count 和当前时间 Time，计算编码器计数值的变化量 Encoder_Diff。由于编码器计数器是一个16位的有符号数，所以需要处理溢出的情况。最后根据编码器计数值的变化量和时间的变化量计算编码器的速度，并将当前计数值和时间记录下来，返回计算出来的速度值。

static int Encoder_Count_Last = 0;static uint32_t Time_Last = 0;void Init_Encoder_Speed（void） { Encoder_Count_Last = TIM4->CNT;Time_Last = HAL_GetTick（）;}float Read_Encoder_Speed（void） { int Encoder_Count = TIM4->CNT; uint32_t Time = HAL_GetTick（）; int Encoder_Diff = Encoder_Count - Encoder_Count_Last; if （Encoder_Diff > 0x7fff） { Encoder_Diff -= 0xffff; } else if （Encoder_Diff < -0x7fff） { Encoder_Diff += 0xffff; } float Speed = Encoder_Diff / 192.0f / （（Time - Time_Last） / 1000000.0f）;Encoder_Count_Last = Encoder_Count;Time_Last = 时间;返回速度;}使用这段代码测速后将速度值通过串口打印到终端上后显示速度为inf怎么修改代码

这段代码中可能出现速度为inf的情况是因为除数为0，也就是时间间隔为0，导致计算出的速度为无穷大（inf）。

为了避免这种情况，你可以在计算速度之前先判断时间间隔是否为0，如果为0则将速度设置为0，如下所示：

float Speed;
int Encoder_Count = TIM4->CNT;
uint32_t Time = HAL_GetTick();
int Encoder_Diff = Encoder_Count - Encoder_Count_Last;
if (Encoder_Diff > 0x7fff) {
    Encoder_Diff -= 0xffff;
} else if (Encoder_Diff < -0x7fff) {
    Encoder_Diff += 0xffff;
}
float Time_Diff = (Time - Time_Last) / 1000000.0f;
if (Time_Diff == 0) {
    Speed = 0;
} else {
    Speed = Encoder_Diff / 192.0f / Time_Diff;
}
Encoder_Count_Last = Encoder_Count;
Time_Last = Time;
return Speed;

这样就可以避免出现速度为inf的情况了。