freertos中PendSV作用和优先级设置

在 FreeRTOS 中，PendSV 是一个用于任务切换的中断，它的作用是在任务切换时切换到最高优先级的任务。当一个任务处于等待状态时，调度器会将 CPU 的控制权交给 PendSV 中断服务程序，PendSV 中断服务程序会在任务切换之前执行一些必要的清理和准备工作，然后将控制权交给调度器，由调度器选择下一个最高优先级的任务执行。

在 FreeRTOS 中，PendSV 的优先级是最低的，因为它需要在任务切换时被触发，而不应该被其他中断所打断。因此，PendSV 中断的优先级应该设置为最低，通常为数值为 15。这样，当其他中断发生时，PendSV 中断不会被打断，确保了任务切换的可靠性和正确性。同时，PendSV 中断的优先级也不能太低，否则可能会影响任务切换的响应速度。