__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1,TIM_CHANNEL_1,50);

这段代码是用于设置STM32定时器1的PWM输出通道1的占空比为50%的函数。具体来说，使用了STM32的HAL库中的函数`__HAL_TIM_SET_COMPARE()`，并传入了三个参数：定时器句柄`htim1`、PWM输出通道`TIM_CHANNEL_1`和占空比值`50`。

在设置PWM输出通道占空比之前，需要先启动定时器1的PWM输出通道，并根据具体需求设置定时器的PWM输出频率和占空比的初值。然后，在定时器中断服务程序中，可以通过调用该函数来动态地改变PWM输出通道的占空比，从而实现不同的输出电平。

需要注意的是，占空比值应该控制在0到定时器计数周期之间，表示高电平的时间占总周期的比例。具体的计算公式为：占空比（%）=（PWM值÷定时器计数周期）×100%。在本例中，占空比为50%表示PWM值等于定时器计数周期的一半，即输出电平高50%，低50%。

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void Motor_Set(int Motor1,int Motor2) {Motor1 =-Motor1; Motor2 =-Motor2; if(Motor1 <0) BIN1_SET; else BIN1_RESET; if(Motor2 <0) AIN1_SET; else AIN1_RESET; if(Motor1 <0) { if(Motor1 <-99) Motor1 =-99; __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1, TIM_CHANNEL_1, (100+Motor1)); } else { if(Motor1 >99) Motor1 = 99; __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1, TIM_CHANNEL_1,Motor1); } if(Motor2<0) { if(Motor2 <-99) Motor2=-99; __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1, TIM_CHANNEL_4, (100+Motor2)); } else { if(Motor2 >99) Motor2 =99; __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1, TIM_CHANNEL_4, Motor2); } }

是的，这段代码是用来控制直流电机转动的。下面是各个部分的作用：

1. `Motor1 =-Motor1; Motor2 =-Motor2;`：将传入的电机速度参数取反，是为了保证电机正反转的控制。

2. `if(Motor1 <0) BIN1_SET; else BIN1_RESET;` 和 `if(Motor2 <0) AIN1_SET; else AIN1_RESET;`：根据电机速度参数的正负，选择对应的GPIO输出高电平或低电平，控制电机正反转。

3. `if(Motor1 <0)` 和 `if(Motor2<0)`：判断电机速度参数的正负，选择对应的定时器通道（TIM_CHANNEL）。

4. `if(Motor1 <-99) Motor1 =-99;` 和 `if(Motor2 <-99) Motor2=-99;`：对电机速度参数进行限幅，保证在-99到99之间。

5. `__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1, TIM_CHANNEL_1, (100+Motor1));` 和 `__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1, TIM_CHANNEL_4, (100+Motor2));`：设置定时器比较值，控制电机转速。其中，100是因为定时器的比较值范围是0-199，+100是为了将-99到99转换为1到199。

__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1,TIM_CHANNEL_1,pwm);

这段代码是用于设置STM32定时器1的PWM输出通道1的占空比的函数。具体来说，使用了STM32的HAL库中的函数`__HAL_TIM_SET_COMPARE()`，并传入了三个参数：定时器句柄`htim1`、PWM输出通道`TIM_CHANNEL_1`和占空比值`pwm`。

在设置PWM输出通道占空比之前，需要先启动定时器1的PWM输出通道，并根据具体需求设置定时器的PWM输出频率和占空比的初值。然后，在定时器中断服务程序中，可以通过调用该函数来动态地改变PWM输出通道的占空比，从而实现不同的输出电平。

需要注意的是，占空比值应该控制在0到定时器计数周期之间，表示高电平的时间占总周期的比例。具体的计算公式为：占空比（%）=（PWM值÷定时器计数周期）×100%。如果占空比超过了计数周期，就会出现错误的PWM波形。