stm32f407编码器电机测速

要使用STM32F407微控制器进行编码器电机测速，需要完成以下步骤：

1. 配置编码器输入引脚：选择一个或多个GPIO引脚作为编码器输入，并将其配置为输入模式。

2. 初始化定时器：选择一个或多个定时器作为编码器输入计数器，将其初始化为编码器模式，并设置计数器的最大值。

3. 编写中断服务程序：编写定时器中断服务程序，以便在编码器计数器计数时更新速度值。

4. 计算速度：使用编码器计数器的计数值以及定时器的计数值来计算电机的实际转速。

以下是一个简单的示例代码，用于演示如何使用STM32F407进行编码器电机测速：

#include "stm32f4xx.h"

// 设置编码器输入引脚
#define ENCODER_A_PIN GPIO_Pin_0
#define ENCODER_B_PIN GPIO_Pin_1
#define ENCODER_GPIO GPIOA

// 设置定时器和中断参数
#define TIM_PERIOD 0xFFFF
#define TIM_PRESCALER 0
#define TIM_ENCODER_MODE TIM_EncoderMode_TI12
#define TIM_IRQ TIM1_CC_IRQn
#define TIM_IRQ_HANDLER TIM1_CC_IRQHandler

volatile uint32_t encoder_count = 0;
volatile uint32_t last_encoder_count = 0;
volatile uint32_t last_time = 0;
volatile uint32_t speed = 0;

void TIM_IRQ_HANDLER(void)
{
    uint32_t time = TIM_GetCapture1(TIM1);
    
    // 如果计数器溢出，重新计数
    if (TIM_GetFlagStatus(TIM1, TIM_FLAG_CC1OF) != RESET)
    {
        TIM_ClearFlag(TIM1, TIM_FLAG_CC1OF);
        encoder_count = 0;
    }
    
    // 如果编码器计数值发生变化，更新速度
    if (TIM_GetFlagStatus(TIM1, TIM_FLAG_CC1) != RESET)
    {
        TIM_ClearFlag(TIM1, TIM_FLAG_CC1);
        encoder_count++;
        if (encoder_count != last_encoder_count)
        {
            uint32_t delta_t = time - last_time;
            if (delta_t > 0)
            {
                speed = (uint32_t)((encoder_count - last_encoder_count) * (SystemCoreClock / delta_t));
                last_encoder_count = encoder_count;
                last_time = time;
            }
        }
    }
}

void init_encoder(void)
{
    // 使能GPIO时钟
    RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA, ENABLE);
    
    // 配置GPIO为输入模式
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = ENCODER_A_PIN | ENCODER_B_PIN;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;
    GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;
    GPIO_Init(ENCODER_GPIO, &GPIO_InitStructure);
    
    // 配置GPIO复用功能
    GPIO_PinAFConfig(ENCODER_GPIO, GPIO_PinSource0, GPIO_AF_TIM1);
    GPIO_PinAFConfig(ENCODER_GPIO, GPIO_PinSource1, GPIO_AF_TIM1);
    
    // 使能定时器时钟
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM1, ENABLE);
    
    // 配置定时器
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = TIM_PERIOD;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = TIM_PRESCALER;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    TIM_TimeBaseInit(TIM1, &TIM_TimeBaseStructure);
    
    // 配置定时器编码器模式
    TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM1, TIM_ENCODER_MODE, TIM_ICPolarity_Rising, TIM_ICPolarity_Rising);
    
    // 使能定时器中断
    NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM_IRQ;
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
    NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
    
    // 启动定时器
    TIM_Cmd(TIM1, ENABLE);
    
    // 启动定时器中断
    TIM_ITConfig(TIM1, TIM_IT_CC1 | TIM_IT_CC2, ENABLE);
}

int main(void)
{
    // 初始化系统时钟
    SystemInit();
    
    // 初始化编码器
    init_encoder();
    
    while(1)
    {
        // 获取速度值并进行处理
        uint32_t current_speed = speed;
        // ...
    }
}