wp_area_traj_3=[] for i in wp_area_traj: a=np.array(i) wp_area_traj_3.append(a)表示什么意思
时间: 2023-06-08 15:07:53 浏览: 65
这段代码是将一个列表 wp_area_traj 中的每个元素转化成一个 numpy 数组,并将这些数组按顺序添加到 wp_area_traj_3 列表中。具体来说,np.array(i) 表示将 i 转化成 numpy 数组,a 表示转化后的数组,append(a) 表示将 a 添加到 wp_area_traj_3 列表的末尾。
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解释一下if SLAM_LOG.headtrack_Traj!=None: headtrack_traj_timestamps=SLAM_LOG.headtrack_Traj.timestamps headtrack_traj_xyz= SLAM_LOG.headtrack_Traj.positions_xyz headtrack_Traj_euler = SLAM_LOG.headtrack_Traj.get_orientations_euler(axes='sxyz') rows=np.where((headtrack_traj_timestamps>first_timeStamps)&(headtrack_traj_timestamps<last_timeStamps)) headtrack_traj_timestamps=headtrack_traj_timestamps[rows] headtrack_traj_xyz=headtrack_traj_xyz[rows] headtrack_Traj_euler=headtrack_Traj_euler[rows]
这段代码主要是用于提取SLAM日志中头部追踪数据的时间戳、位置和欧拉角信息。具体解释如下:
- 第一行if SLAM_LOG.headtrack_Traj!=None:判断SLAM日志中是否存在头部追踪数据,如果存在,则继续执行下面的代码。
- 第二行headtrack_traj_timestamps=SLAM_LOG.headtrack_Traj.timestamps提取头部追踪数据的时间戳信息,并将其保存到headtrack_traj_timestamps变量中。
- 第三行headtrack_traj_xyz= SLAM_LOG.headtrack_Traj.positions_xyz提取头部追踪数据的位置信息,并将其保存到headtrack_traj_xyz变量中。
- 第四行headtrack_Traj_euler = SLAM_LOG.headtrack_Traj.get_orientations_euler(axes='sxyz')提取头部追踪数据的欧拉角信息,并将其保存到headtrack_Traj_euler变量中。
- 第五行rows=np.where((headtrack_traj_timestamps>first_timeStamps)&(headtrack_traj_timestamps<last_timeStamps))根据时间戳信息筛选出在指定时间范围内的头部追踪数据的行数,并将其保存到rows变量中。
- 第六行headtrack_traj_timestamps=headtrack_traj_timestamps[rows]根据行数信息提取在指定时间范围内的头部追踪数据的时间戳信息,并将其保存到headtrack_traj_timestamps变量中。
- 第七行headtrack_traj_xyz=headtrack_traj_xyz[rows]根据行数信息提取在指定时间范围内的头部追踪数据的位置信息,并将其保存到headtrack_traj_xyz变量中。
- 第八行headtrack_Traj_euler=headtrack_Traj_euler[rows]根据行数信息提取在指定时间范围内的头部追踪数据的欧拉角信息,并将其保存到headtrack_Traj_euler变量中。
bbox = o3d.geometry.AxisAlignedBoundingBox.create_from_center_radius(traj_pt, voxel_size * 5.0)
这个错误通常是因为你使用的是 Open3D 的旧版本,其中 `create_from_center_radius` 方法尚未被引入。该方法是在 Open3D 0.10.0 版本中引入的。如果你使用的是旧版本的 Open3D,可以尝试升级到最新版本。如果你已经使用的是 Open3D 0.10.0 或更高版本,可以检查一下是否正确导入了 `o3d.geometry.AxisAlignedBoundingBox` 模块,或者是否有其他语法错误导致了该错误。另外,你也可以尝试使用 `create_from_points` 方法来创建 `AxisAlignedBoundingBox` 对象,例如:
```
import open3d as o3d
points = o3d.utility.Vector3dVector(traj_pt)
bbox = o3d.geometry.AxisAlignedBoundingBox.create_from_points(points)
```
这样应该可以避免 `create_from_center_radius` 方法所引发的问题。