2.2 编写有放回采样 BoostTr 划分测试集。 X_train, y_train, X_test, y_test=BoostTr(X,y,random_state)。该方法有放回采样 n 次得到训练集，n 为 X 中样本 数目。未被采样到的样本为测试样本

以下是使用ARDUINO UNO与HC-SR04、MPU6050以及SG90 9G，实现舵机控制的代码：

#include <Servo.h>
#include <Wire.h>
#include <MPU6050.h>

MPU6050 mpu;
Servo servo;

const int trigPin = 9;
const int echoPin = 10;
const int servoPin = 11;

long duration;
int distance;
int servoPos = 90;
int angle = 0;

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  pinMode(trigPin, OUTPUT);
  pinMode(echoPin, INPUT);
  servo.attach(servoPin);
  Wire.begin();
  mpu.initialize();
  mpu.dmpInitialize();
  mpu.setXGyroOffset(220);
  mpu.setYGyroOffset(76);
  mpu.setZGyroOffset(-85);
  mpu.setZAccelOffset(1788);
  if (!mpu.testConnection()) {
    Serial.println("MPU6050 connection failed");
    while (1);
  }
}

void loop() {
  digitalWrite(trigPin, LOW);
  delayMicroseconds(2);
  digitalWrite(trigPin, HIGH);
  delayMicroseconds(10);
  digitalWrite(trigPin, LOW);
  duration = pulseIn(echoPin, HIGH);
  distance = duration * 0.034 / 2;
  //Serial.print("Distance: ");
  //Serial.println(distance);

  if (distance < 20) {
    mpu.dmpInitialize();
    mpu.resetFIFO();
    mpu.setDMPEnabled(true);
    delay(100);
    while (distance < 20) {
      angle = map(mpu.getRotationY(), -32768, 32767, 0, 180);
      if (angle > 180) angle = 180;
      if (angle < 0) angle = 0;
      servo.write(angle);
      delay(10);
      digitalWrite(trigPin, LOW);
      delayMicroseconds(2);
      digitalWrite(trigPin, HIGH);
      delayMicroseconds(10);
      digitalWrite(trigPin, LOW);
      duration = pulseIn(echoPin, HIGH);
      distance = duration * 0.034 / 2;
    }
    servo.write(90);
  }
}

首先我们引入了Servo.h、Wire.h和MPU6050.h这些库文件，然后定义了HC-SR04的引脚和Servo SG90的引脚。

在setup()函数中，我们开始了串口通讯，初始化了HC-SR04的引脚，连接了Servo SG90并初始化了MPU6050。

在loop()函数中，我们使用了HC-SR04测量距离，并根据距离来控制舵机的旋转角度。如果距离小于20厘米，则使用MPU6050来控制舵机的旋转角度，直到距离大于20厘米为止。

在使用MPU6050控制舵机旋转角度时，我们首先进行了DMP初始化，然后使用resetFIFO()清空FIFO缓冲区，使用setDMPEnabled(true)启用DMP，并等待100毫秒，以便MPU6050能够正确工作。然后我们使用getRotationY()获取Y轴的陀螺仪角速度值，并使用map()将角速度值映射到0-180度的旋转角度范围内，然后将该角度值传递给舵机控制器来控制舵机旋转。

最后，我们使用delay()函数来设置舵机旋转的延迟时间，以便使舵机能够按照指定的角度转动到位。