请将加速度限制，减速时间等因素考虑进去 再重新给出代码

考虑加速度限制和减速时间的速度规划算法的实现如下：

#include <stdio.h>
#include <math.h>

// 速度规划算法
void velocityPlanning(double maxVelocity, double distance, double acceleration, double deceleration, double* velocities, int numPoints) {
    double t_acc = maxVelocity / acceleration; // 加速时间
    double t_dec = maxVelocity / deceleration; // 减速时间

    double distance_acc_dec = (maxVelocity * t_acc) + (maxVelocity * t_dec); // 加速减速距离
    double distance_const = distance - distance_acc_dec; // 匀速距离

    double t_const = distance_const / maxVelocity; // 匀速时间

    double dt = (t_acc + t_const + t_dec) / (numPoints - 1); // 时间间隔

    for (int i = 0; i < numPoints; i++) {
        double t = i * dt;

        if (t <= t_acc) {
            velocities[i] = acceleration * t; // 加速阶段
        }
        else if (t > t_acc && t <= (t_acc + t_const)) {
            velocities[i] = maxVelocity; // 匀速阶段
        }
        else {
            double t_dec_offset = t - t_acc - t_const;
            velocities[i] = maxVelocity - (deceleration * t_dec_offset); // 减速阶段
        }
    }
}

int main() {
    double maxVelocity = 10.0; // 最大速度
    double distance = 100.0; // 运动距离
    double acceleration = 2.0; // 加速度
    double deceleration = 3.0; // 减速度

    int numPoints = 100; // 离散点数
    double velocities[numPoints]; // 存储速度值的数组

    velocityPlanning(maxVelocity, distance, acceleration, deceleration, velocities, numPoints);

    // 打印速度值
    for (int i = 0; i < numPoints; i++) {
        printf("Velocity at point %d: %lf\n", i, velocities[i]);
    }

    return 0;
}

在上述代码中，我们添加了 `acceleration` 加速度和 `deceleration` 减速度的参数。通过计算加速时间 `t_acc` 和减速时间 `t_dec`，我们可以得到加速减速阶段的时间。然后，计算剩余的距离 `distance_const` 用于匀速阶段。

在 `velocityPlanning` 函数中，我们使用与之前相同的逻辑来计算速度的变化，但现在包括了加速度限制和减速时间的考虑。最后，我们在 `main` 函数中设置了最大速度、运动距离、加速度和减速度，并调用 `velocityPlanning` 函数来计算速度的变化。

请注意，这个算法仍然是一个简化版本，实际应用中可能需要考虑更多因素。例如，可能需要限制加速度和减速度的最大值，并处理起始和结束的速度限制。这个代码提供了一个基本的框架，可以根据具体的需求进行调整和扩展。