ros中odom和/amcl_pose的区别
时间: 2024-06-04 07:10:34 浏览: 7
Odom是机器人的里程计数据,它记录机器人在空间中的位置和方向,并且通过使用这些数据估算行进距离和旋转量。而amcl_pose是一种基于蒙特卡罗定位算法的自适应蒙特卡罗定位(AMCL)的实现,它将一组激光传感器的数据与地图比对,来确定机器人在环境中的位置。因此,Odom提供机器人的粗略位置估计,而amcl_pose可以提供更准确的位置估计。
相关问题
/amcl_pose话题作用
/amcl_pose是ROS中AMCL(自适应蒙特卡罗定位)算法输出的一个话题,用于发布机器人在地图中的位姿信息。AMCL算法是一种用于机器人在已知地图中进行自我定位的算法,其核心思想是利用粒子滤波器以及蒙特卡罗方法对机器人的位姿进行估计。/amcl_pose话题中包含机器人在地图中的三维位姿信息,包括坐标系、位置、姿态等信息,可以供其他ROS节点使用,如导航节点等。
[iris_0_ego_planner_node-3] process has died [pid 9455, exit code -11, cmd /home/ijun/catkin_ws/devel/lib/ego_planner/ego_planner_node ~odom_world:=/vins_estimator/odometry ~planning/bspline:=/xtdrone/iris_0/planning/bspline ~planning/data_display:=/xtdrone/iris_0/planning/data_display ~planning/broadcast_bspline_from_planner:=/broadcast_bspline ~planning/broadcast_bspline_to_planner:=/broadcast_bspline ~grid_map/odom:=/xtdrone/iris_0/vins_estimator/odometry ~grid_map/cloud:=/iris_0/pcl_render_node/points ~grid_map/pose:=/iris_0/camera_pose ~grid_map/depth:=/iris_0/realsense/depth_camera/depth/image_raw __name:=iris_0_ego_planner_node __log:=/home/ijun/.ros/log/f77af278-010e-11ee-aa58-5c5f672905cc/iris_0_ego_planner_node-3.log]. log file: /home/ijun/.ros/log/f77af278-010e-11ee-aa58-5c5f672905cc/iris_0_ego_planner_node-3*.log
这个错误信息看起来是ROS机器人操作系统的一个节点(iris_0_ego_planner_node)崩溃了,退出码是-11,可能是由于内存错误或者其他原因导致的。你需要查看相应的日志文件(/home/ijun/.ros/log/f77af278-010e-11ee-aa58-5c5f672905cc/iris_0_ego_planner_node-3*.log)来获取更多信息,以便进一步诊断问题。