kinematic_state->getJacobian()的参数详解
时间: 2024-06-01 09:11:08 浏览: 69
在ROS中,kinematic_state->getJacobian()函数是用于获取机器人的雅可比矩阵的。具体来说,雅可比矩阵是一个描述机器人末端执行器速度与各个关节速度之间关系的矩阵。
该函数的参数是一个字符串,用于指定末端执行器的名称。例如,如果机器人中有一个末端执行器的名称为"end_effector",则可以使用以下代码获取该末端执行器的雅可比矩阵:
Eigen::MatrixXd jacobian = kinematic_state->getJacobian("end_effector");
其中,Eigen::MatrixXd是一个Eigen库中的矩阵类型,用于存储雅可比矩阵。通过该函数返回的矩阵,可以用于计算机器人在不同关节速度下末端执行器的速度。
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PrimaryGeneratorAction::PrimaryGeneratorAction() { G4int n_particle = 1; fParticleGun = new G4ParticleGun(n_particle); // default particle kinematic G4ParticleTable* particleTable = G4ParticleTable::GetParticleTable(); G4String particleName; G4ParticleDefinition* particle = particleTable->FindParticle(particleName="gamma"); fParticleGun->SetParticleDefinition(particle); fParticleGun->SetParticleMomentumDirection(G4ThreeVector(0.,0.,1.)); fParticleGun->SetParticleEnergy(6.*MeV); }
这是PrimaryGeneratorAction类中的构造函数PrimaryGeneratorAction()的实现代码。
在该构造函数中,首先创建了一个G4ParticleGun对象fParticleGun,用于生成粒子。
接着,默认设置了生成粒子的动力学参数。使用G4ParticleTable类的GetParticleTable()函数获取粒子表,然后通过粒子名称"gamma"在粒子表中查找对应的粒子定义,并将其设置为生成粒子的类型。
然后,设置生成粒子的动量方向为(0, 0, 1),即沿着z轴正方向。设置生成粒子的能量为6 MeV。
通过这些设置,构造函数初始化了PrimaryGeneratorAction对象中的fParticleGun成员变量,使其具备生成指定类型、动力学参数的粒子的功能。
#include <math.h> // 定义车辆参数 const float L = 0.3; // 轴长,单位为米 const float W = 0.32; // 车宽,单位为米 // 定义车辆转向参数 const float SERVO_INIT = 0; const float K = 14.00; const float SERVO_MIN = SERVO_INIT - 1880 / K; const float SERVO_MAX = SERVO_INIT - 1320 / K; // 计算转向角度 float calculateSteeringAngle(float targetRadius) { // 防止除零错误 if (targetRadius == 0) { return 0; } // 计算前轮转弯半径 float innerRadius = targetRadius - W / 2; float outerRadius = targetRadius + W / 2; // 计算转向角度 float steeringAngle = atan(L / innerRadius); return steeringAngle; } // 执行动力学分析 void Kinematic_Analysis(float velocity, float angle) { float Servo = SERVO_INIT + angle * K; // 限制转向角度范围 if (Servo < SERVO_MIN) { Servo = SERVO_MIN; } else if (Servo > SERVO_MAX) { Servo = SERVO_MAX; } // 在此处添加其他动力学分析的代码 // 输出结果 printf("转向角度: %f\n", Servo); } int main() { float targetRadius = 10; // 目标转弯半径,单位为米 // 计算转向角度 float steeringAngle = calculateSteeringAngle(targetRadius); // 执行动力学分析 Kinematic_Analysis(0, steeringAngle); return 0; }
这段代码是一个简单的车辆动力学分析的示例。它通过给定的目标转弯半径,计算出前轮需要转动的角度,并进行动力学分析。
在代码中,`calculateSteeringAngle`函数根据目标转弯半径计算出前轮需要转动的角度。`Kinematic_Analysis`函数接收车辆速度和转向角度作为参数,并进行动力学分析。在这个函数中,根据转向角度和转向参数,计算出最终的转向角度,并对其进行限制,确保转向角度在一定范围内。
最后,在`main`函数中,设置了目标转弯半径,并通过调用`calculateSteeringAngle`函数计算出转向角度,然后将其传递给`Kinematic_Analysis`函数进行动力学分析。
请问还有什么其他问题我可以帮助您解答的吗?