openmv循迹代码

以下是一个使用OpenMV进行循迹的示例代码：

import sensor, image, time

# 初始化摄像头
sensor.reset()
sensor.set_pixformat(sensor.RGB565)
sensor.set_framesize(sensor.QQVGA)
sensor.skip_frames(time=2000)

# 设置阈值用于识别黑色线条
GRAYSCALE_THRESHOLD = [(0, 64)]

while True:
    # 获取图像
    img = sensor.snapshot()

    # 将图像转换为灰度图
    img = img.to_grayscale()

    # 设置阈值来识别黑色线条
    img.binary(GRAYSCALE_THRESHOLD)

    # 找到直线并返回其角度
    line = img.get_regression([(255, 255)], robust=True)

    # 如果找到了直线
    if line:
        # 在图像上绘制直线
        img.draw_line(line.line(), color=127)

        # 计算直线的偏转角度
        deviation_angle = line.theta()

        # 输出偏转角度
        print("Deviation Angle:", deviation_angle)

    # 显示图像
    img.show()

这个代码使用OpenMV的库来获取摄像头图像，并将其转换为灰度图像。然后，使用阈值来识别黑色线条，并找到直线的角度。最后，将直线和偏转角度显示在图像上。

请注意，此代码仅为示例，实际应用中可能需要根据具体情况进行调整和优化。