舵机控制的具体代码示例如何编写？

舵机控制的代码示例通常会涉及到PWM（Pulse Width Modulation）的生成，因为舵机响应的是脉冲宽度而不是频率。下面是一个简单的STM32使用HAL库控制舵机角度的例子：

#include "stm32f1xx_hal.h"

// 假设舵机连接在GPIOA的PA9引脚
static GPIO_TypeDef*舵机GPIO = GPIOA;
#define PWM_PIN         GPIO_PIN_9

void setup_PWM(uint16_t minDutyCycle, uint16_t maxDutyCycle)
{
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_GPIOA, ENABLE);
    HAL_GPIO_Init(dervoGPIO, &GPIO_InitStruct);

    // 创建PWM实例
    PWM_HandleTypeDef hPWM;
    hPWM.Instance = HAL_PWMSpeedGetInstance(PWM1); // 需要根据实际硬件确认PWM实例
    hPWM.Init.Mode = PWM_MODE_MS;
    hPWM.Init.OutputState = ENABLE;
    hPWM.Init.HallState = DISABLE;
    hPWM.Init.Prescaler = (uint16_t)HAL_RCC_GetHCLKFreq() / 5000; // 设置PWM周期，这里假设5000Hz
    hPWM.Init.CounterMode = PWM_COUNTERMODE_UP;
    hPWM.Init.Period = ((maxDutyCycle - minDutyCycle) + 1) * hPWM.Init.Prescaler;
    hPWM.Init.DutyCycle = minDutyCycle * hPWM.Init.Prescaler;

    if (HAL_PWMSpeedConfig(&hPWM, &PWM_SpeedTypeDef) != HAL_OK)
    {
        while (1);
    }
}

void move_servo_angle(float angle)
{
    // 将角度转换为0-180的PWM duty cycle
    uint16_t dutyCycle = (uint16_t)(angle * (float)maxDutyCycle / 180);

    HAL_PWMPulseWidthModulate(&hPWM, PWM_PIN, dutyCycle, hPWM.Init.Period);
}

void handle_button(void)
{
    // 按钮回调函数，这里仅作示意
    if (button_increase_pressed())
    {
        move_servo_angle(servo_angle + increment_angle);
    }
    else if (button_decrease_pressed())
    {
        move_servo_angle(servo_angle - decrement_angle);
    }
    else if (button_home_pressed())
    {
        move_servo_angle(0);
    }
}

int main(void)
{
    setup_PWM(0, 4095); // 设置PWM范围
    // ...其他初始化和无限循环处理按钮事件和舵机角度调整
}

这个代码中，`move_servo_angle()`函数会根据给定的角度值调整PWM周期，从而控制舵机角度。按键事件处理函数`handle_button()`则根据按键状态改变舵机角度。