turtlebot2科大讯飞语音识别

### TurtleBot2 集成科大讯飞语音识别

#### 1. 环境准备
为了实现TurtleBot2与科大讯飞语音识别系统的集成，需先准备好相应的开发环境。这包括但不限于ROS (Robot Operating System) 的安装配置以及科大讯飞SDK的获取。

对于ROS而言，推荐版本为Melodic Morenia以上，适用于Ubuntu 18.04 LTS操作系统[^1]。而针对科大讯飞API，则应访问官方网站注册账号并申请开发者权限以获得必要的API Key用于后续编程接入。

#### 2. 软件包依赖项设置
确保已成功搭建好上述基础平台之后，还需额外安装一些辅助工具来简化操作流程：

- `rosbridge_suite`: 实现Web端控制机器人；
- `speech_recognition` Python库：支持多种在线/离线语音转文字服务接口调用；

通过命令行执行如下指令完成这些Python模块的安装：

pip install SpeechRecognition websocket-client
sudo apt-get update && sudo apt-get install ros-melodic-turtlesim python3-pip -y

#### 3. 编写节点程序
创建一个新的ROS工作空间，在其中编写自定义功能包用来处理来自麦克风采集到的声音数据，并将其发送给科大讯飞服务器解析返回文本结果。下面给出一段简单的示例代码片段展示如何构建这样一个订阅者节点：

#!/usr/bin/env python3
import rospy
from std_msgs.msg import String
import speech_recognition as sr
from aip import AipSpeech

APP_ID = 'your app id'
API_KEY = 'your api key'
SECRET_KEY = 'your secret key'

client = AipSpeech(APP_ID, API_KEY, SECRET_KEY)

def recognize_speech():
    r = sr.Recognizer()
    
    with sr.Microphone() as source:
        audio_data = r.record(source,duration=5)
        
    result = client.asr(audio_data.get_wav_data(), 'wav', 16000, {'dev_pid': 1536})
    if "result" in result:
        return ''.join(result["result"])
    else:
        raise Exception('Error occurred during recognition')

if __name__ == '__main__':
    try:
        pub = rospy.Publisher('/voice_command', String, queue_size=10)
        rospy.init_node('speech_to_text')
        rate = rospy.Rate(1) # 1hz
        
        while not rospy.is_shutdown():
            command_str = recognize_speech()
            rospy.loginfo(f"Heard: {command_str}")
            
            msg = String(data=str(command_str))
            pub.publish(msg)
            rate.sleep()

    except KeyboardInterrupt:
        pass

此脚本实现了持续监听周围环境中的声音输入并将之转换成为可读字符串形式发布至指定话题上供其他组件进一步解读利用。