xenomai4.19.66+igh环境搭建

Xenomai是一个开源的实时操作系统框架，允许在Linux操作系统上运行实时应用程序。以下是在4.19.66内核上搭建Xenomai IGH环境的步骤：

1. 首先，下载Xenomai的源代码。可以从官方网站或源代码仓库获取最新版本。解压文件并进入源代码目录。

2. 在终端中，使用以下命令进入内核源代码目录：

   cd /usr/src/linux-4.19.66

3. 配置内核。使用以下命令打开配置菜单：

   make menuconfig

4. 在配置菜单中，选择`I-Pipe patch`选项。这是Xenomai所需的补丁。确保此选项启用并保存配置。

5. 下载并打补丁。使用以下命令：

   wget https://xenomai.org/downloads/ipipe/v4.x/x86/older/4.19.66/ipipe-core-4.19.66-x86-5.patch

然后应用补丁：

   patch -p1 < ipipe-core-4.19.66-x86-5.patch

6. 完成补丁后，重新配置内核并编译：

   make menuconfig
   make -j4
   make -j4 modules_install
   make install

7. 重启电脑后，选择内核启动选项中的新编译内核。

8. 在新内核中，进入Xenomai源代码目录，并编译安装Xenomai软件包：

   cd "/path/to/xenomai-source"
   ./configure
   make -j4
   sudo make install

9. 安装完成后，重新启动电脑。

10. 在新内核中运行Xenomai应用程序，并在应用程序中使用Xenomai提供的实时API进行开发。

请注意，这只是搭建Xenomai IGH环境的基本步骤。具体步骤可能会因操作系统版本和个人需求而有所不同。在实施前，请确保仔细阅读Xenomai的文档和安装指南，并根据个人需求进行适当的配置和定制。