stm32f103c8t6pwm控制无刷直流电机代码

STM32F103C8T6是一款基于ARM Cortex-M3内核的微控制器，它通常用于嵌入式系统中控制各种设备，包括无刷直流电机。PWM（Pulse Width Modulation）是一种常用的方式来精确控制电机的速度和方向。

下面是一个简单的示例，展示如何在STM32F103上使用PWM控制无刷直流电机：

#include "stm32f1xx_hal.h"

// 定义PWM配置结构体和通道
 TIM_HandleTypeDef htim1;
GPIO_TypeDef* GPIOx[] = {GPIOA}; // PWM信号所在的GPIO端口

void setup_PWM(void) {
    // 初始化TIM1和PCA9685 PWM模块
    htim1.Instance = TIM1;
    htim1.Init.Prescaler = 4000 - 1; // 根据晶振频率设置，40MHz晶振下4000个周期等于1秒
    htim1.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
    htim1.Init.Period = 20000; // 设置周期，假设电机需要的最大速度对应的占空比为50%，周期就是20000个脉冲宽度单位
    HAL_TIM_PWM_Init(&htim1);
    
    // 配置GPIO为推挽输出模式
    GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_1; // 例如PA.1是PWM输出
    GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;
    GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
    GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;
    GPIO_InitStruct.Alternate = GPIO_AF_TIM1; // 对应于TIM1通道1
    HAL_GPIO_Init(GPIOx, &GPIO_InitStruct);
    
    // 开启TIM1的PWM通道1
    HAL_TIM_PWM_Start_IT(&htim1, TIM_CHANNEL_1);
}

void set_duty_cycle(uint16_t duty_cycle) {
    htim1.Instance->CCR1 = duty_cycle; // 调整占空比
}

int main(void) {
    HAL_Init();
    SystemClock_Config(); // 初始化系统时钟
    
    setup_PWM(); // 初始化PWM模块
    while (1) {
        set_duty_cycle(5000); // 示例：将占空比设置为50%，即电机半速
        // ... 可在此添加电机控制逻辑
    }
}