如何在Arduino项目中实现超声波传感器的避障功能？

在Arduino项目中实现超声波传感器的避障功能通常涉及以下几个步骤：

1. **硬件连接**：
- 将超声波传感器（如HC-SR04或US-02等）连接到Arduino。一般地，它会有一个发射脉冲信号的Trig引脚和接收回波信号Echo引脚。

2. **编写库**：
- Arduino库往往包含了处理超声波传感器数据的功能，例如`sonar.h`或`Adafruit_Sonic Ranger`。如果你还没有安装，需要先下载并添加到你的项目中。

3. **读取距离**：
- 使用库中的函数读取传感器返回的距离值。这个值是以厘米为单位的，通过计算回波时间减去发射时间乘以声速得到。

int trigPin = 9; // Trig引脚
int echoPin = 10; // Echo引脚
unsigned long duration;
float distance;

void setup() {
  Serial.begin(9600); // 打开串口调试
}

void loop() {
  digitalWrite(trigPin, LOW);
  delayMicroseconds(2); // 短暂低电平初始化

  digitalWrite(trigPin, HIGH);
  delayMicroseconds(10); // 发射脉冲
  digitalWrite(trigPin, LOW);

  duration = pulseIn(echoPin, HIGH); // 计算回波持续时间
  distance = (duration * 0.034 / 2) + 0.5; // 根据公式计算距离，加上一些误差修正

  if (distance <= 20 || distance > 400) { // 设定阈值判断障碍物是否存在
    Serial.println("Obstacle detected: " + String(distance) + " cm");
  } else {
    Serial.println("No obstacle");
  }
  delay(500); // 适当延时以减少测量频率
}