一个完整的arduino循迹代码四路

循迹代码用于让Arduino控制电机按照对应的线路行驶。对于四路循迹，通常使用四个红外传感器来检测黑线。以下是一个完整的四路循迹Arduino代码的示例：

// 定义引脚号
#define sensor1 A0
#define sensor2 A1
#define sensor3 A2
#define sensor4 A3

#define leftMotor 9
#define rightMotor 10

void setup() {
  // 初始化串口通信
  Serial.begin(9600);

  // 设置引脚模式
  pinMode(sensor1, INPUT);
  pinMode(sensor2, INPUT);
  pinMode(sensor3, INPUT);
  pinMode(sensor4, INPUT);
  
  pinMode(leftMotor, OUTPUT);
  pinMode(rightMotor, OUTPUT);
}

void loop() {
  // 读取传感器数据
  int value1 = analogRead(sensor1);
  int value2 = analogRead(sensor2);
  int value3 = analogRead(sensor3);
  int value4 = analogRead(sensor4);

  // 改变电机运行方向
  if (value1 < 500 && value2 < 500 && value3 > 500 && value4 < 500) {
    // 左转
    digitalWrite(leftMotor, HIGH);
    digitalWrite(rightMotor, LOW);
  } else if (value1 < 500 && value2 > 500 && value3 > 500 && value4 < 500) {
    // 直行
    digitalWrite(leftMotor, HIGH);
    digitalWrite(rightMotor, HIGH);
  } else if (value1 < 500 && value2 > 500 && value3 < 500 && value4 < 500) {
    // 右转
    digitalWrite(leftMotor, LOW);
    digitalWrite(rightMotor, HIGH);
  } else {
    // 停止
    digitalWrite(leftMotor, LOW);
    digitalWrite(rightMotor, LOW);
  }

  // 输出传感器数据
  Serial.print("Sensor Values: ");
  Serial.print(value1);
  Serial.print(" ");
  Serial.print(value2);
  Serial.print(" ");
  Serial.print(value3);
  Serial.print(" ");
  Serial.println(value4);

  // 稍微延迟一下
  delay(100);
}

在这段代码中，我们首先定义了传感器引脚和电机引脚的编号。在setup()函数中，我们初始化了串口通信和设置引脚的模式。在loop()函数中，我们先分别读取了四个传感器的数据值。然后根据传感器数据的变化，改变了左右电机的输出状态，从而实现了车辆的运动控制。最后，我们通过串口输出了传感器数据，以便在串口监视器中查看调试信息，并添加了一个小的延迟，以避免频繁读取传感器数据。