如何在RTI-DDS中通过QoS设置实现数据的可靠传输？请提供一个使用RELIABLE和BEST_EFFORT的例子。

在RTI-DDS中，QoS参数的设置是确保数据可靠传输的关键。为实现这一目标，用户需要在数据写入者（DataWriter）和数据读取者（DataReader）两端配置适当的QoS策略。

参考资源链接：[RTI DDS QoS 中文指南：可靠传输与最佳努力](https://wenku.csdn.net/doc/2ai33522hc?spm=1055.2569.3001.10343)

首先，推荐查看《RTI DDS QoS 中文指南：可靠传输与最佳努力》。这份资料详细介绍了如何根据不同需求设置QoS参数，并通过实践例子加深理解。

具体到实现可靠传输，用户必须确保DataWriter使用RELIABLE QoS策略。这意味着，当DataWriter发送消息时，它会保留消息副本直到确认所有匹配的DataReader都已接收。这适用于需要确保数据完整性和顺序的关键数据，例如命令或事件通知。

相对地，BEST_EFFORT QoS策略适用于对数据传输延迟或顺序不敏感的数据，如周期性监控数据。在这种情况下，DataReader可能无法接收到每个更新，但会收到最新的数据值。

在代码层面，设置DataWriter和DataReader的QoS可以通过以下示例进行：

// 设置DataWriter的QoS为RELIABLE
dds::qos::QosProvider qos_provider(

参考资源链接：[RTI DDS QoS 中文指南：可靠传输与最佳努力](https://wenku.csdn.net/doc/2ai33522hc?spm=1055.2569.3001.10343)