cartographer各模块是怎么相互作用的
时间: 2023-08-31 11:06:35 浏览: 33
Cartographer的各模块相互作用如下:
1. 传感器数据采集模块:Cartographer使用多种传感器,如激光雷达、IMU和GPS等,采集环境数据。
2. 前端数据处理模块:将传感器数据进行处理,提取环境信息。
3. 后端优化模块:使用优化算法对环境信息进行处理和优化,得到更加精确的地图。
4. 地图更新模块:将优化后的地图更新到系统中。
5. 位姿估计模块:使用优化后的地图对机器人进行定位。
6. 动态目标跟踪模块:跟踪动态目标并更新地图。
7. 地图输出模块:将地图输出到多种格式,如2D和3D SLAM等。
以上模块相互作用,完成了Cartographer的地图创建和定位等功能。
相关问题
cartographer
要在Ubuntu上安装Cartographer,您可以按照以下步骤进行操作:
1. 打开终端并更新软件包列表:
sudo apt-get update
2. 安装依赖项:
sudo apt-get install -y python-wstool python-rosdep ninja-build
3. 创建一个工作空间并克隆Cartographer:
mkdir catkin_ws
cd catkin_ws
wstool init src
wstool merge -t src https://raw.githubusercontent.com/googlecartographer/cartographer_ros/master/cartographer_ros.rosinstall
wstool update -t src
4. 安装依赖项:
rosdep update
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=${ROS_DISTRO} -y
5. 构建Cartographer:
catkin_make_isolated --install --use-ninja
6. 设置环境变量:
source install_isolated/setup.bash
7. 运行Cartographer:
roslaunch cartographer_ros demo_backpack_2d.launch bag_filename:=/home/user/path/to/bagfile.bag
其中,/home/user/path/to/bagfile.bag是您要处理的数据包的路径。
希望这可以帮助您安装Cartographer。
Cartographer
要在Ubuntu上安装Cartographer,您可以按照以下步骤进行操作:
1. 打开终端并更新软件包列表:
sudo apt-get update
2. 安装依赖项:
sudo apt-get install -y python-wstool python-rosdep ninja-build
3. 创建一个工作空间并克隆Cartographer:
mkdir catkin_ws
cd catkin_ws
wstool init src
wstool merge -t src https://raw.githubusercontent.com/googlecartographer/cartographer_ros/master/cartographer_ros.rosinstall
wstool update -t src
4. 安装依赖项:
rosdep update
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=${ROS_DISTRO} -y
5. 构建Cartographer:
catkin_make_isolated --install --use-ninja
6. 设置环境变量:
source install_isolated/setup.bash
7. 运行Cartographer:
roslaunch cartographer_ros demo_backpack_2d.launch bag_filename:=/home/user/path/to/bagfile.bag
其中,/home/user/path/to/bagfile.bag是您要处理的数据包的路径。
希望这可以帮助您安装Cartographer。
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