无人车传感器直走代码
时间: 2023-07-02 13:12:31 浏览: 42
以下是一个使用激光雷达实现无人车直走的示例代码:
```python
import rospy
from sensor_msgs.msg import LaserScan
from geometry_msgs.msg import Twist
class SelfDrivingCar:
def __init__(self):
self.laser_sub = rospy.Subscriber('/scan', LaserScan, self.laser_callback)
self.cmd_vel_pub = rospy.Publisher('/cmd_vel', Twist, queue_size=1)
def laser_callback(self, data):
# 获取激光雷达中央区域的距离
center_distance = data.ranges[len(data.ranges)/2]
# 判断距离是否足够大,如果是,则向前直走
if center_distance > 1.0:
cmd_vel = Twist()
cmd_vel.linear.x = 0.5
self.cmd_vel_pub.publish(cmd_vel)
else:
# 如果距离过近,则停车
cmd_vel = Twist()
self.cmd_vel_pub.publish(cmd_vel)
if __name__ == '__main__':
rospy.init_node('self_driving_car')
car = SelfDrivingCar()
rospy.spin()
```
在上面的代码中,`SelfDrivingCar` 类初始化时订阅了 `/scan` 主题,接收激光雷达数据。在 `laser_callback` 中,获取激光雷达中央区域的距离,并判断距离是否足够大,如果是,则向前直走。如果距离过近,则停车。最后,将调整后的速度和角速度发布到 `/cmd_vel` 主题上,控制无人车的运动。
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