ros2 bag play -d
时间: 2023-09-28 07:08:59 浏览: 50
`ros2 bag play -d`是ROS 2中用于回放ROS 2数据记录文件(也称为bag文件)的命令。 `-d`选项表示启用实时回放,即以与记录时相同的时间戳和速率回放数据。这意味着如果记录时的速率为1 Hz,则回放时也将以1 Hz的速率播放数据。如果没有使用`-d`选项,则数据将尽可能快地回放。
相关问题
ros2 bag play -d DELAY
`ros2 bag play -d DELAY`命令用于在播放ROS2 bag文件时添加延迟。其中DELAY是以秒为单位的延迟时间。例如,`ros2 bag play -d 5 my_bag.bag`命令将在播放my_bag.bag文件时添加5秒的延迟。这个命令对于模拟实时系统非常有用,因为它允许你模拟实际系统中的延迟。
ros2 bag play --remap
`ros2 bag play --remap` 是一个 ROS2 工具命令,用于播放 ROS2 数据包(bag)并在播放时重新映射特定主题。该命令的语法如下:
```
ros2 bag play <bag_file> --remap <original_topic>:<new_topic>
```
其中 `<bag_file>` 是要播放的 ROS2 数据包文件的名称,`<original_topic>` 是原始主题的名称,`<new_topic>` 是将原始主题重新映射到的新主题的名称。
例如,如果要将名为 `example.bag` 的数据包中的主题 `foo` 重新映射为主题 `bar`,则可以使用以下命令:
```
ros2 bag play example.bag --remap foo:bar
```
这将播放 `example.bag` 中的所有消息,并将来自主题 `foo` 的消息重新映射到主题 `bar`。