msp430 f5529 舵机云台代码

好的，下面是一个使用 MSP430F5529 控制舵机云台的示例代码：

#include <msp430.h>

#define PWM_PERIOD 20000 // PWM周期，单位为微秒
#define SERVO_MIN_PULSE 1000 // 舵机最小脉宽，单位为微秒
#define SERVO_MAX_PULSE 2000 // 舵机最大脉宽，单位为微秒

void servo_init()
{
    TA0CCR0 = PWM_PERIOD; // 设置PWM周期
    TA0CCTL1 = OUTMOD_7; // 设置PWM模式为Reset/Set模式
    TA0CCR1 = SERVO_MIN_PULSE; // 初始位置为最小脉宽
    TA0CTL = TASSEL_2 + MC_1; // 设置时钟源为SMCLK，启动计数器
    P1DIR |= BIT2; // P1.2设置为输出引脚
    P1SEL |= BIT2; // 将P1.2设置为TA0.1引脚
}

void servo_set_position(unsigned int position)
{
    if (position < SERVO_MIN_PULSE)
    {
        position = SERVO_MIN_PULSE;
    }
    else if (position > SERVO_MAX_PULSE)
    {
        position = SERVO_MAX_PULSE;
    }
    TA0CCR1 = position;
}

int main(void)
{
    WDTCTL = WDTPW | WDTHOLD; // 停用看门狗定时器
    servo_init(); // 初始化舵机

    while (1)
    {
        // 控制舵机转动到不同位置
        servo_set_position(1500);
        __delay_cycles(1000000);
        servo_set_position(2000);
        __delay_cycles(1000000);
        servo_set_position(1000);
        __delay_cycles(1000000);
    }
}

这段代码使用 MSP430F5529 的定时器 A0 控制舵机的位置。你可以根据舵机的具体型号和要求来调整 SERVO_MIN_PULSE 和 SERVO_MAX_PULSE 的值，以适应不同的舵机。