QTimer::singleShot(time, this, [&, i, next_node, cur_x, cur_y, power_consumption, j, steps]() { // 离开当前位置时将标记设为0 float ratio = static_cast<float>(j) / steps; double new_x = cur_x + ratio * (next_node->x - cur_x); double new_y = cur_y + ratio * (next_node->y - cur_y); agvs[i].setCurrentX(new_x); agvs[i].setCurrentY(new_y); // std::cout <<"AGV: "<< i+1 <<"(" << new_x << "," << new_y << ")" << endl; // 更新电量 if (agvs[i].battery_ - power_consumption / steps < 0) { agvs[i].setbattery(0); } else { agvs[i].setbattery(agvs[i].battery_ - power_consumption / steps); } this->update(); // 在窗口中重绘 if (agvs[i].getBattery() >0 && std::floor(new_x) == new_x && std::floor(new_y) == new_y) { // 如果new_x和new_y为整数型，将其转换为浮点型后调用moveAgv()函数 moveAgvs(i); } });詳細翻譯一下

当AGV移动时，它使用QTimer类中的singleShot函数来实现AGV的平滑运动。在这个函数中，它使用一些参数来计算AGV在当前位置和下一个节点之间的中间点。它通过将当前位置和下一个节点之间的距离乘以一个比率来计算中间点的位置，这个比率是由j/steps计算得出的，其中j是当前步骤的编号，steps是从当前位置到下一个节点所需的总步骤数。然后，它将AGV的当前位置更新为新计算的位置，同时通过计算AGV的电量消耗量来更新电量。如果AGV的电池电量在此步骤后会耗尽，则电量将被设置为0。在更新完位置和电量后，它使用update函数在窗口中重绘AGV的位置。如果AGV的电池电量仍大于0，并且新的位置是一个整数坐标，则调用moveAgvs函数将AGV移动到该整数坐标的位置。