QTimer::singleShot(time, this, [&, i, next_node, cur_x, cur_y, power_consumption, j, steps]() { // 离开当前位置时将标记设为0 float ratio = static_cast<float>(j) / steps; double new_x = cur_x + ratio * (next_node->x - cur_x); double new_y = cur_y + ratio * (next_node->y - cur_y); agvs[i].setCurrentX(new_x); agvs[i].setCurrentY(new_y); // std::cout <<"AGV: "<< i+1 <<"(" << new_x << "," << new_y << ")" << endl; // 更新电量 if (agvs[i].battery_ - power_consumption / steps < 0) { agvs[i].setbattery(0); } else { agvs[i].setbattery(agvs[i].battery_ - power_consumption / steps); } this->update(); // 在窗口中重绘 if (agvs[i].getBattery() >0 && std::floor(new_x) == new_x && std::floor(new_y) == new_y) { // 如果new_x和new_y为整数型，将其转换为浮点型后调用moveAgv()函数 moveAgvs(i); } });詳細翻譯一下

当AGV移动时，它使用QTimer类中的singleShot函数来实现AGV的平滑运动。在这个函数中，它使用一些参数来计算AGV在当前位置和下一个节点之间的中间点。它通过将当前位置和下一个节点之间的距离乘以一个比率来计算中间点的位置，这个比率是由j/steps计算得出的，其中j是当前步骤的编号，steps是从当前位置到下一个节点所需的总步骤数。然后，它将AGV的当前位置更新为新计算的位置，同时通过计算AGV的电量消耗量来更新电量。如果AGV的电池电量在此步骤后会耗尽，则电量将被设置为0。在更新完位置和电量后，它使用update函数在窗口中重绘AGV的位置。如果AGV的电池电量仍大于0，并且新的位置是一个整数坐标，则调用moveAgvs函数将AGV移动到该整数坐标的位置。

相关问题

timer =new QTimer(this); timer->start(1000); connect(timer, &QTimer::timeout, this, &MainWindow::moveAgvs);,QTimer::singleShot(time, this, &, i, next_node, cur_x, cur_y, power_consumption, j, steps設置爲，第二個qtime結束以後，再去運行第一個

你可以在第二个 QTimer 的 timeout 信号中启动第一个 QTimer。例如：

void MainWindow::myTimeout() {
    // 处理第二个 QTimer 的 timeout 信号
    ...
    // 第二个 QTimer 完成之后，启动第一个 QTimer
    QTimer* timer = new QTimer(this);
    timer->start(1000);
    connect(timer, &QTimer::timeout, this, &MainWindow::moveAgvs);
}

然后在你的代码中使用 QTimer::singleShot() 启动第二个 QTimer，并指定时间 time 为第二个 QTimer 的触发时间，如下所示：

QTimer::singleShot(time, this, &MainWindow::myTimeout);

这样，第二个 QTimer 完成之后，会执行 myTimeout() 槽函数，然后在该函数中启动第一个 QTimer，从而实现第二个 QTimer 结束后再去运行第一个 QTimer。

timer =new QTimer(this); timer->start(1000); connect(timer, &QTimer::timeout, this, &MainWindow::moveAgvs);,QTimer::singleShot(time, this, [&, i, next_node, cur_x, cur_y, power_consumption, j, steps]()設置爲，第一個qtime結束以後，再去運行第二個

这段代码中涉及到了两个不同的 QTimer，第一个 QTimer 是通过 timer->start(1000) 启动的，它的作用是每隔 1 秒钟触发一次 timeout 信号，然后调用 MainWindow 类的 moveAgvs() 函数。第二个 QTimer 是通过 QTimer::singleShot(time, this, [&, i, next_node, cur_x, cur_y, power_consumption, j, steps]()) 启动的，它的作用是在 time 毫秒之后触发一次 timeout 信号，然后执行 []() 中的 lambda 表达式。这两个 QTimer 是独立的，它们之间没有关联。

如果你想在第一个 QTimer 完成之后再去启动第二个 QTimer，可以在第一个 QTimer 的 timeout 信号中添加一个槽函数，在该槽函数中启动第二个 QTimer。例如：

void MainWindow::moveAgvs() {
    // 处理第一个 QTimer 的 timeout 信号
    ...
    // 第一个 QTimer 完成之后，启动第二个 QTimer
    QTimer::singleShot(time, this, [&, i, next_node, cur_x, cur_y, power_consumption, j, steps]() {
        // 处理第二个 QTimer 的 timeout 信号
        ...
    });
}

这样就可以在第一个 QTimer 完成之后再去启动第二个 QTimer。