QTimer::singleShot(time, this, &, i, next_node, cur_x, cur_y, power_consumption, j, steps { // 离开当前位置时将标记设为0 float ratio = static_cast<float>(j) / steps; double new_x = cur_x + ratio * (next_node->x - cur_x); double new_y = cur_y + ratio * (next_node->y - cur_y); agvs[i].setCurrentX(new_x); agvs[i].setCurrentY(new_y); // std::cout <<"AGV: "<< i+1 <<"(" << new_x << "," << new_y << ")" << endl; // 更新电量 if (agvs[i].battery_ - power_consumption / steps < 0) { agvs[i].setbattery(0); } else { agvs[i].setbattery(agvs[i].battery_ - power_consumption / steps); } this->update(); // 在窗口中重绘 if (agvs[i].getBattery() >0 && std::floor(new_x) == new_x && std::floor(new_y) == new_y) { // 如果new_x和new_y为整数型，将其转换为浮点型后调用moveAgv()函数 moveAgvs(i); } });，用chrono的方法改寫這段代碼

以下是使用<chrono>头文件重写的示例代码：

#include <iostream>
#include <chrono>
#include <thread>

void moveAgv(int i) {
    // 移动AGV的代码实现
}

void moveAgvs(int i, Node* next_node, double cur_x, double cur_y, double power_consumption, int steps) {
    std::chrono::milliseconds interval(1000); // 定义定时器间隔为1秒
    auto start_time = std::chrono::steady_clock::now(); // 获取当前时间

    for (int j = 0; j < steps; j++) {
        auto current_time = std::chrono::steady_clock::now(); // 获取当前时间
        auto elapsed_time = std::chrono::duration_cast<std::chrono::milliseconds>(current_time - start_time); // 计算已经过去的时间

        if (elapsed_time >= interval) { // 如果已经达到定时器间隔
            // 离开当前位置时将标记设为0
            float ratio = static_cast<float>(j) / steps;
            double new_x = cur_x + ratio * (next_node->x - cur_x);
            double new_y = cur_y + ratio * (next_node->y - cur_y);
            // std::cout <<"AGV: "<< i+1 <<"(" << new_x << "," << new_y << ")" << endl;
            // 更新电量
            if (agvs[i].battery_ - power_consumption / steps < 0) {
                agvs[i].setbattery(0);
            } else {
                agvs[i].setbattery(agvs[i].battery_ - power_consumption / steps);
            }
            // 在窗口中重绘
            this->update();
            // 如果new_x和new_y为整数型，将其转换为浮点型后调用moveAgv()函数
            if (agvs[i].getBattery() > 0 && std::floor(new_x) == new_x && std::floor(new_y) == new_y) {
                moveAgv(i);
            }
            start_time = current_time; // 重置计时器
        }

        // 这里可以放一些其他的代码，但是不要阻塞线程
        std::this_thread::sleep_for(std::chrono::milliseconds(10)); // 稍微休眠一下，避免CPU占用率过高
    }
}

在使用<chrono>头文件时，可以使用std::chrono::steady_clock::now()函数获取当前时间，使用std::chrono::duration_cast函数计算已经过去的时间，并使用std::this_thread::sleep_for函数进行休眠。以上代码仅供参考，请根据具体情况进行修改。