stm32 hal库初始化Encoder

STM32 HAL库中初始化编码器通常涉及以下几个步骤：

1. **包含头文件**：
首先，在您的C文件中，需要包含`stm32_hal_encoders.h` 和相关的低级设备驱动头文件。

#include "stm32f4xx_hal.h"
#include "stm32_hal_encoder_ex.h"

2. **初始化GPIO和时钟**：
如果编码器连接到外部GPIO，确保这些GPIO已经配置好，并且相应的时钟也被激活。例如，对于编码器输入的GPIO配置：

GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
RCC_PeriphCLKInitTypeDef PeriphClkInitStruct;

// ... (这里设置GPIO的模式、速度等)
HAL_GPIO_Init(encoder_GPIO_Port, &GPIO_InitStruct);

然后对时钟进行配置：

PeriphClkInitStruct.PeriphClockSelection = RCC_PERIPHCLK EncoderClockSource; // 指定时钟源
HAL_RCCEx_PeriphCLKConfig(&PeriphClkInitStruct);

3. **实例化并初始化Encoder_HandleTypeDef**：
创建一个Encoder_HandleTypeDef结构体实例，并进行初始化，提供对应的GPIO和中断资源。

ENCODER_HandleTypeDef hencoder;
hencoder.Instance = encoderInstance; // 替换为实际的编码器外设标识符
hencoder.Init.EncoderInterface = ENCODER_INTERFACE_TI; // 初始化接口类型，如TI或者ST的编码器接口
hencoder.Init.HallSensorPolarity = ENCODER_POLARITY_NORMAL; // 选择编码器极性

// 如果有中断，还需要配置中断资源
EXTI_HandleTypeDef EXTIhandle;
EXTIhandle.Instance = encoder_IRQn;
EXTIhandle.Init.Edge = EXTI_RISING; // 触发上升沿中断
// ... (配置其他中断参数)

HAL Encoder_Init(&hencoder);

4. **启用中断**：
如果启用了中断，记得注册中断处理函数并开启中断：

HAL_NVIC_EnableIRQ(encoder_IRQn);
HAL全日候INTERRUPT goTo_ITConfig(&hencoder);

5. **开始扫描和读取数据**：
调用`HAL Encoder_Start(&hencoder)`来启动编码器的数据采集过程。

HAL Encoder_Start(&hencoder);