def register_robot_var(scope: str, *var_names): def wrapper(func): assert not hasattr(func, "robot_name"), RuntimeError( "装饰器<register_robot_var>应在robot装饰器<keyword>的下面使用，因为需要获取关键字的名称" ) if not hasattr(func, "internal_robot_var_info"): func.internal_robot_var_info = set() func.internal_robot_var_info.add(get_dae_variable_name(scope, *var_names)) return func return wrapper

这是一个 Python 装饰器函数，名为 `register_robot_var`，其作用是将一个变量名注册到被装饰函数的 `internal_robot_var_info` 集合中。

该装饰器函数接受两个参数：`scope` 和 `*var_names`。`scope` 表示变量名所在的作用域，`*var_names` 表示一个可变数量的位置参数，用于传递变量名。该函数返回一个内部函数 `wrapper`，该函数接受一个参数 `func`，即被装饰的函数。

在 `wrapper` 内部，首先使用 `assert` 语句检查被装饰函数 `func` 是否已经被 `robot` 装饰器装饰过，从而获取到关键字的名称。如果没有被装饰过，则抛出一个 `RuntimeError` 异常。

接着，如果被装饰函数 `func` 没有 `internal_robot_var_info` 属性，则创建一个空集合并将其赋值给该属性。然后，将通过 `get_dae_variable_name` 函数获取到的变量名添加到集合中。

最后，返回被装饰函数 `func`。

相关问题

ef get_keyword_names(self): for item in dir(self): kw = getattr(self, item) if hasattr(kw, "internal_robot_var_info"): for var in kw.internal_robot_var_info: if var in self.internal_robot_var_spec: assert self.internal_robot_var_spec[var] == kw.robot_name, \ RuntimeError( f"变量名{var} 由两个不同的关键字创建：" f"{self.internal_robot_var_spec[var]}、" f"{kw.robot_name}" ) self.internal_robot_var_spec[var] = kw.robot_name return super().get_keyword_names() 解释一下这段代码的作用

这段代码的作用是获取一个类（或其子类）中的所有可用关键字，并将其返回。关键字是指类中的方法，可以通过 Robot Framework 测试框架来调用。

具体地说，这段代码通过 `dir(self)` 获取类中的所有属性和方法，然后遍历这些属性和方法。如果一个方法有 `internal_robot_var_info` 属性，那么它会被认为是一个关键字，并将其中定义的变量名（即 `internal_robot_var_info` 中的元素）添加到 `internal_robot_var_spec` 字典中，同时将这个方法的名称作为变量名所属的关键字名称。

在添加变量名之前，代码会检查这个变量名是否已经被另一个关键字使用。如果是，则会抛出一个运行时异常。如果不是，则会将这个变量名和当前关键字的名称添加到 `internal_robot_var_spec` 字典中。

最后，这个方法调用了 `super().get_keyword_names()`，并将其返回值作为自己的返回值。这个方法是在 Robot Framework 的库类中定义的，用于获取库中所有可用的关键字名称。

global_frame: map robot_base_frame: base_footprint resolution: 0.10

这是ROS中costmap的全局层(global_costmap)的参数设置，具体包括：

1. global_frame：表示costmap使用的坐标系，这里设置为map，即使用地图坐标系。
2. robot_base_frame：表示costmap中机器人的基准坐标系，这里设置为base_footprint。
3. resolution：表示costmap的分辨率，即每个栅格的大小，这里设置为0.10m。

这些参数用于确定costmap的坐标系、机器人的基准坐标系和分辨率等信息，以实现小车的路径规划和避障控制等功能。其中，地图坐标系和机器人基准坐标系用于确定小车在地图中的位置和姿态，以及其相对于地图的运动状态；分辨率参数用于确定costmap中每个栅格的大小，以便于处理小车在地图上的运动和避障。