python定义一个绕z轴旋转theta角度的旋转矩阵

以下是Python代码，用于定义绕z轴旋转theta角度的旋转矩阵：

import numpy as np

def rotation_matrix_z(theta):
    """
    绕z轴旋转theta角度的旋转矩阵
    """
    cos_theta = np.cos(theta)
    sin_theta = np.sin(theta)
    rotation_matrix = np.array([[cos_theta, -sin_theta, 0],
                                [sin_theta, cos_theta, 0],
                                [0, 0, 1]])
    return rotation_matrix

该函数利用NumPy库创建一个3x3的旋转矩阵，其中第一行是cos(theta)，-sin(theta)，0，第二行是sin(theta)，cos(theta)，0，第三行是0，0，1。返回的矩阵可用于将三维向量绕z轴旋转theta角度。