以esp32_S2为平台，用C语言与ESP32的底层库，写出esp32关于ota的程序，加注释

好的，以下是一份使用C语言和ESP32底层库编写的OTA程序代码，带有详细注释。

#include <stdio.h>
#include <string.h>
#include "esp_wifi.h"
#include "esp_event.h"
#include "esp_log.h"
#include "esp_ota_ops.h"
#include "esp_http_client.h"

/* OTA升级固件的URL */
#define OTA_URL "http://example.com/firmware.bin"

/* OTA Task的栈大小 */
#define OTA_TASK_STACK_SIZE 8192

/* OTA Task的优先级 */
#define OTA_TASK_PRIORITY 5

/* 标签用于在日志中标识OTA过程 */
static const char *TAG = "OTA";

/* OTA Task的栈 */
static StackType_t ota_task_stack[OTA_TASK_STACK_SIZE / sizeof(StackType_t)];

/* OTA Task的任务控制块 */
static StaticTask_t ota_task_tcb;

/* OTA Task的任务句柄 */
static TaskHandle_t ota_task_handle;

/* HTTP客户端句柄 */
static esp_http_client_handle_t http_client_handle;

/* OTA升级的固件信息 */
static esp_ota_handle_t ota_handle;
static esp_partition_t *ota_partition;
static const esp_partition_t *ota_running_partition;

/* OTA任务的入口函数 */
static void ota_task(void *pvParameters)
{
    /* OTA升级的固件信息 */
    esp_ota_handle_t handle = (esp_ota_handle_t)pvParameters;
    esp_partition_t *partition = esp_ota_get_next_update_partition(NULL);

    /* 开始OTA过程 */
    ESP_LOGI(TAG, "Starting OTA");

    /* 读取OTA升级固件 */
    esp_err_t err = esp_http_client_fetch_headers(http_client_handle);
    if (err != ESP_OK) {
        ESP_LOGE(TAG, "Failed to fetch headers: %s", esp_err_to_name(err));
        goto end;
    }

    /* 获取OTA升级固件的大小 */
    int content_length = esp_http_client_get_content_length(http_client_handle);
    if (content_length <= 0) {
        ESP_LOGE(TAG, "Failed to get content length");
        goto end;
    }

    /* 获取OTA升级固件的版本信息 */
    const char *version = esp_http_client_get_header(http_client_handle, "X-Firmware-Version");
    if (version == NULL) {
        ESP_LOGW(TAG, "No firmware version information");
    } else {
        ESP_LOGI(TAG, "Firmware version: %s", version);
    }

    /* 检查OTA升级固件是否与当前系统兼容 */
    if (esp_ota_begin(handle, content_length, &partition) != ESP_OK) {
        ESP_LOGE(TAG, "Failed to begin OTA");
        goto end;
    }

    /* 读取OTA升级固件的数据 */
    int received = 0;
    while (received < content_length) {
        err = esp_http_client_read(http_client_handle, (char *)handle, ESP_OTA_BUFSIZE);
        if (err < 0) {
            ESP_LOGE(TAG, "Failed to read data: %s", esp_err_to_name(err));
            goto end;
        }
        received += err;
        if (esp_ota_write(handle, (const void *)handle, err) != ESP_OK) {
            ESP_LOGE(TAG, "Failed to write data");
            goto end;
        }
        ESP_LOGI(TAG, "Received %d/%d bytes", received, content_length);
    }

    /* 升级固件 */
    if (esp_ota_end(handle) != ESP_OK) {
        ESP_LOGE(TAG, "Failed to end OTA");
        goto end;
    }

    /* 设置OTA升级后的固件为下次启动时使用的固件 */
    if (esp_ota_set_boot_partition(partition) != ESP_OK) {
        ESP_LOGE(TAG, "Failed to set boot partition");
        goto end;
    }

    /* OTA升级完成 */
    ESP_LOGI(TAG, "OTA completed, will restart in 5 seconds");
    vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(5000));
    esp_restart();

end:
    /* 发生错误，OTA升级失败 */
    ESP_LOGE(TAG, "OTA failed, error=%s", esp_err_to_name(err));
    esp_ota_abort(handle);
    vTaskDelete(NULL);
}

/* 初始化OTA */
void ota_init(void)
{
    /* 获取当前正在运行的分区 */
    ota_running_partition = esp_ota_get_running_partition();

    /* 获取OTA升级的固件信息 */
    ota_partition = esp_ota_get_next_update_partition(NULL);

    /* 创建HTTP客户端 */
    http_client_handle = esp_http_client_init();
    if (http_client_handle == NULL) {
        ESP_LOGE(TAG, "Failed to create HTTP client");
        return;
    }

    /* 设置OTA升级固件的URL */
    esp_http_client_set_url(http_client_handle, OTA_URL);

    /* 打印OTA升级的固件信息 */
    ESP_LOGI(TAG, "OTA partition: %s, offset=0x%x, size=0x%x",
             ota_partition->label, ota_partition->address, ota_partition->size);
    ESP_LOGI(TAG, "Running partition: %s, offset=0x%x, size=0x%x",
             ota_running_partition->label, ota_running_partition->address, ota_running_partition->size);

    /* 创建OTA Task */
    ota_handle = NULL;
    ota_task_handle = xTaskCreateStatic(ota_task, "ota_task", OTA_TASK_STACK_SIZE,
                                        (void *)ota_handle, OTA_TASK_PRIORITY,
                                        ota_task_stack, &ota_task_tcb);
    if (ota_task_handle == NULL) {
        ESP_LOGE(TAG, "Failed to create OTA task");
        return;
    }
}

这份代码主要完成OTA升级过程，包括从HTTP服务器下载升级固件、检查升级固件是否与当前系统兼容、升级固件、设置升级后的固件为下次启动时使用的固件等。在代码中，首先通过`esp_ota_get_next_update_partition`函数获取下一个OTA升级分区的信息，然后通过`esp_http_client_init`函数创建HTTP客户端，再通过`esp_http_client_set_url`函数设置OTA升级固件的URL。接着，创建OTA Task，并在OTA Task中执行升级固件的过程。最后，在升级完成后，通过`esp_ota_set_boot_partition`函数设置升级后的固件为下次启动时使用的固件。