Ceres Solver 安装

Ceres Solver是一个C++开源的非线性最小化库，它专注于解决大规模的稠密线性系统和平滑非线性优化问题。安装Ceres Solver需要先确保你的系统满足一定的要求，如支持C++11或更高版本、CMake等构建工具以及必要的依赖项（比如Eigen库）。以下是基本的安装步骤：

**Step 1: 获取源码**
你可以从GitHub（https://github.com/ceres-solver/ceres-solver）下载最新版本的源码。

**Step 2: 准备环境**
确保已经安装了Git、CMake（版本3.10以上推荐）、编译器（如GCC或Clang）和必要的依赖库（如Eigen）。

**Step 3: 创建构建目录**
创建一个新的目录，例如`ceres-solver-build`，然后进入该目录。

mkdir ceres-solver-build
cd ceres-solver-build

**Step 4: 配置CMake**
运行CMake命令来配置项目，指定源码位置和生成选项。例如：

cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DEIGEN3_INCLUDE_DIR=path/to/eigen3

记得替换`path/to/eigen3`为你Eigen库的实际路径。

**Step 5: 构建和安装**
使用所选的编译器（如`make`或`cmake --build . --target install`）构建并安装Ceres Solver。如果一切顺利，库将被安装到`<prefix>/include/ceres_solver`和`<prefix>/lib`目录下， `<prefix>`通常是`/usr/local`。

**注意：** 如果遇到问题，可能需要调整CMake选项或安装缺失的依赖。Ceres Solver官方文档通常会有详细的指南和常见问题解答。