g2o如何计算se3的error()
时间: 2024-05-06 11:17:04 浏览: 15
g2o是一个用于非线性优化的C++库,它支持多种类型的优化问题,包括基于位姿的优化问题。在g2o中,SE3(Special Euclidean group)是表示三维刚体变换的一种方式,通常用于机器人或相机的运动估计问题。SE3可以看作是旋转矩阵和平移向量的组合,因此在g2o中的SE3表示为Eigen::Isometry3d类型。
对于SE3的优化问题,g2o中的VertexSE3类表示一个SE3的变量,EdgeSE3类表示一个SE3的约束。在计算SE3的error()时,需要先定义一个误差向量,该向量表示当前优化变量与观测值之间的差距。对于SE3的误差向量,可以使用Eigen::Vector6d类型表示,其中前三个元素表示平移误差,后三个元素表示旋转误差。具体计算方式如下:
1. 对于每个SE3的约束,计算当前优化变量与观测值之间的差距:
```
Eigen::Isometry3d delta = measurement().inverse() * (v1->estimate().inverse() * v2->estimate());
Eigen::Vector6d error = g2o::internal::toVectorMQT(delta);
```
其中,v1和v2是表示SE3变量的VertexSE3类对象,measurement()方法返回观测值。
2. 将误差向量作为函数返回值:
```
return error;
```
通过以上计算,可以得到SE3的误差向量,该向量可以作为优化问题的目标函数进行优化。在g2o中,可以使用Levenberg–Marquardt算法或GN算法等优化算法进行优化。