UBUNTU安装G2O

要在Ubuntu上安装g2o，你可以按照以下步骤进行操作：

1. 首先，确保你的Ubuntu系统已经安装了必要的依赖项。你可以通过运行以下命令来安装它们：

   sudo apt-get install cmake libeigen3-dev libsuitesparse-dev qtdeclarative5-dev qt5-qmake libqglviewer-dev-qt5

2. 下载g2o的源代码。你可以从g2o的GitHub页面上下载最新版本的源代码。使用以下命令克隆存储库：

   git clone https://github.com/RainerKuemmerle/g2o.git

3. 进入g2o源代码的目录：

   cd g2o

4. 创建一个名为`build`的目录，并切换到该目录：

   mkdir build
   cd build

5. 使用CMake生成Makefile：

   cmake ..

6. 编译g2o：

   make -j4

这将使用4个线程进行编译。你可以根据你系统的CPU核心数进行调整。

7. 安装g2o（可选）：

   sudo make install

这将把g2o的库文件和头文件安装到系统的默认位置。

完成以上步骤后，你就成功在Ubuntu上安装了g2o。你可以在你的项目中使用它来进行图优化等相关任务。