cost_scaling_factor
时间: 2023-04-23 21:03:48 浏览: 99
成本缩放因子是指在成本估算中考虑到的一个因素,用于调整成本估算的准确性。它通常是一个比例因子,用于将估算的成本与实际成本进行比较,并进行必要的调整。成本缩放因子可以用于各种类型的成本估算,包括项目成本、产品成本和服务成本等。
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代价地图中的 cost_scaling_factor 是一个用于调整代价地图中各个点的代价值的因子。它可以用来控制路径规划算法在搜索路径时对不同区域的偏好程度。具体来说,当 cost_scaling_factor 的值越大时,算法会更倾向于选择代价值较小的区域作为路径,而当 cost_scaling_factor 的值越小时,则更倾向于选择代价值较大的区域作为路径。
inflation_layer cost_scaling_factor: 5.0 inflation_radius: 0.03, 请问如何修改。可以使膨胀半径更小
要使膨胀半径更小,只需要将inflation_radius参数的值减小即可。可以将0.03改为0.02或更小的值,例如0.01,以使膨胀半径更小。修改后的代码如下所示:
```
inflation_layer:
enabled: true
cost_scaling_factor: 5.0
inflation_radius: 0.01
```
请注意,如果您将膨胀半径设置得太小,机器人可能会太过保守而无法通过某些狭窄的通道或空间。因此,需要根据实际情况进行调整。