STM32CAN 不用中断的接收

在STM32CubeMX中，我们可以配置CAN接收过程不使用中断，而是使用轮询方式进行。以下是实现CAN接收不使用中断的步骤：

1. 在"Pinout & Configuration"选项卡中打开CAN功能，并配置CAN的硬件参数，例如波特率、模式等。

2. 在"Configuration"选项卡中，将CAN的"Mode"设置为"Normal"模式，并启用"Loopback"模式。

3. 在"Configuration"选项卡中，将CAN的"Interrupts"设置为"Disabled"，这样就可以禁用CAN接收中断。

4. 在代码中使用轮询方式来检查CAN接收FIFO中是否有新的消息，例如：

/* Check if there is a new CAN message available */
if (HAL_CAN_GetRxFifoFillLevel(&hcan, CAN_RX_FIFO0) > 0) {
  /* Get the received CAN message */
  HAL_CAN_GetRxMessage(&hcan, CAN_RX_FIFO0, &RxHeader, RxData);

  /* Process the received message */
  /* ... */
}

在上面的示例代码中，我们使用HAL_CAN_GetRxFifoFillLevel函数来检查CAN接收FIFO中是否有新的消息。如果有新消息，则使用HAL_CAN_GetRxMessage函数获取消息，然后对其进行处理。

需要注意的是，使用轮询方式进行CAN接收会占用CPU资源，并且无法及时响应CAN消息的到达。因此，在实时性要求高的应用中，建议使用中断方式进行CAN接收。