下面这段代码的作用是什么void EKFLocalizer::showCurrentX() { if (show_debug_info_) { Eigen::MatrixXd X(dim_x_, 1); ekf_.getLatestX(X); DEBUG_PRINT_MAT(X.transpose()); } }
时间: 2023-04-01 07:01:30 浏览: 53
这段代码的作用是在调试模式下显示当前的状态向量 X。具体来说,它会调用 EKFLocalizer 类中的 ekf_ 对象的 getLatestX() 方法获取最新的状态向量 X,然后将其转置并打印出来。如果 show_debug_info_ 标志被设置为 false,则不会执行任何操作。
相关问题
请解释下面代码:eigen_values, eigen_vectors = eig(A_A_T)
这是一个计算矩阵A的特征值和特征向量的代码。eig()函数可以接受一个矩阵作为参数,并返回矩阵的特征值和特征向量。在这里,A_A_T是矩阵A的转置和自己的乘积,即A * A.T。eigen_values是一个包含A的特征值的数组,eigen_vectors是一个包含A的特征向量的数组,这两个数组中的元素是一一对应的。特征值和特征向量在许多数学和物理学问题中使用,并在数据分析和模式识别中也有广泛的应用。
Eigen::MatrixXd transform_matrix_ = project_matrix * R_rect * RT_velo_to_cam;
这是一个三维点在相机图像坐标系下的投影矩阵计算,其中project_matrix是相机内参矩阵,R_rect是相机坐标系到图像坐标系的投影矩阵,RT_velo_to_cam是点从车辆坐标系变换到相机坐标系的变换矩阵。通过将三个矩阵相乘,得到的是将点从车辆坐标系变换到相机图像坐标系下的变换矩阵。最终可以通过该矩阵将三维点映射到二维图像上进行显示。
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