RRT算法matlab贝塞尔曲线拟合

RRT算法和贝塞尔曲线拟合是两个不同的问题，可能需要更明确的描述你的问题和需求。以下提供一些关于RRT算法和贝塞尔曲线拟合的基本概念和相关matlab代码，供参考。

RRT算法

RRT（Rapidly-exploring Random Tree）算法是一种用于路径规划的算法，常用于机器人、自动驾驶车辆等领域。其核心思想是通过随机采样和树结构的建立，快速找到一条可行路径。

以下是一个简单的matlab示例代码：

% 初始化
start = [0,0]; % 起点
goal = [10,10]; % 终点
maxIter = 1000; % 最大迭代次数
delta = 0.5; % 采样步长
obstacle = [5,5,1]; % 障碍物，格式为[x,y,r]，表示圆形障碍物
tree = start; % 初始化树，第一个节点为起点

% 迭代
for i = 1:maxIter
    % 随机采样
    if rand < 0.5
        q = [rand*10, rand*10]; % 在地图内随机采样
    else
        q = goal; % 有一定概率采样终点
    end
    
    % 找到最近的节点
    [idx, dist] = knnsearch(tree, q);
    qNear = tree(idx,:);
    
    % 按照步长delta向qNear移动
    qNew = qNear + delta*(q-qNear)/dist;
    
    % 如果没有碰撞，就加入树中
    if ~collisionCheck(qNear, qNew, obstacle)
        tree = [tree; qNew];
        plot([qNear(1), qNew(1)], [qNear(2), qNew(2)], 'b');
        drawnow;
        
        % 如果qNew接近终点，就停止迭代
        if norm(qNew-goal) < delta
            break;
        end
    end
end

% 路径回溯
path = goal;
while norm(path(1,:)-start) > delta
    [idx, ~] = knnsearch(tree, path(1,:));
    path = [tree(idx,:); path];
end
path = [start; path];

% 碰撞检测函数
function flag = collisionCheck(q1, q2, obstacle)
flag = 0;
for r = linspace(0, 1, 10)
    q = (1-r)*q1 + r*q2;
    if norm(q-obstacle(1:2)) < obstacle(3)
        flag = 1;
        break;
    end
end
end

贝塞尔曲线拟合

贝塞尔曲线是一种常用的曲线拟合方法，常用于图形处理和计算机辅助设计等领域。贝塞尔曲线由若干个控制点和其它参数定义，可以用来拟合任意形状的曲线。

以下是一个简单的matlab示例代码：

% 控制点
P = [0, 0; 1, 2; 3, 3; 4, 1; 5, 2];

% 参数
n = size(P, 1) - 1; % 阶数
t = linspace(0, 1, 100); % 参数向量

% 计算基函数值
B = zeros(n+1, length(t));
for i = 0:n
    B(i+1,:) = nchoosek(n, i) .* t.^i .* (1-t).^(n-i);
end

% 计算曲线点
Pc = B * P;

% 绘制结果
plot(P(:,1), P(:,2), 'o', Pc(:,1), Pc(:,2), '-');

这段代码将给出五个控制点，计算出阶数为4的贝塞尔曲线在参数向量t上的点，并将两者绘制在一张图中。你可以自己修改控制点和阶数，尝试不同的曲线拟合效果。

希望这些代码能对你有所帮助！