基于ROS和move_base实现全局路径规划
时间: 2023-05-11 08:01:42 浏览: 176
可以使用move_base包中的global_planner来实现全局路径规划,需要在ROS中配置好地图和机器人的初始位置,然后调用move_base节点,它会根据地图和机器人位置计算出一条全局路径,并将其发送给机器人控制节点,机器人就可以按照路径行驶了。具体实现可以参考ROS官方文档和相关教程。
相关问题
怎么更改move_base中全局路径规划为RRT算法
你可以通过修改move_base中的配置文件来更改全局路径规划算法为RRT算法。具体步骤如下:
1. 打开move_base的配置文件,一般在ros包中的config文件夹下,文件名为move_base.yaml。
2. 找到global_planner参数,将其设置为RRT算法,例如:
global_planner: "navfn/NavfnROS"
改为:
global_planner: "rrt_global_planner/RRTPlannerROS"
3. 保存配置文件并重新启动move_base节点,即可使用RRT算法进行全局路径规划。
注意:修改配置文件前请备份原文件,以免出现不可预料的错误。
用c++语言将batch Informed Trees((BIT*)编写为ros中的move_base全局路径规划插件
我可以回答这个问题。将BIT*编写为ROS中的move_base全局路径规划插件需要使用C++语言,因为ROS是基于C++的。在编写插件时,需要实现move_base_msgs::MoveBaseActionGoal消息的订阅和发布,以及nav_msgs::Path消息的发布。同时,还需要将BIT*算法的实现嵌入到插件中,以便在规划路径时使用。具体实现细节可以参考ROS官方文档和BIT*算法的论文。