写一个从can上读取、发送数据的C++代码
时间: 2024-03-02 09:53:29 浏览: 15
好的,以下是一个简单的从CAN上读取和发送数据的C++代码示例,使用了SocketCAN接口:
```c++
#include <stdio.h>
#include <string.h>
#include <unistd.h>
#include <sys/types.h>
#include <sys/socket.h>
#include <net/if.h>
#include <linux/can.h>
#include <linux/can/raw.h>
int main()
{
int s = socket(PF_CAN, SOCK_RAW, CAN_RAW);
if (s < 0)
{
perror("socket");
return 1;
}
struct ifreq ifr;
strcpy(ifr.ifr_name, "can0");
ioctl(s, SIOCGIFINDEX, &ifr);
struct sockaddr_can addr;
addr.can_family = AF_CAN;
addr.can_ifindex = ifr.ifr_ifindex;
if (bind(s, (struct sockaddr *)&addr, sizeof(addr)) < 0)
{
perror("bind");
return 1;
}
// 读取CAN数据
while (1)
{
struct can_frame frame;
int nbytes = read(s, &frame, sizeof(struct can_frame));
if (nbytes < 0)
{
perror("read");
break;
}
else if (nbytes != sizeof(struct can_frame))
{
fprintf(stderr, "read: incomplete CAN frame\n");
break;
}
printf("Received CAN frame: id=0x%x, data=%02x %02x %02x %02x %02x %02x %02x %02x\n",
frame.can_id, frame.data[0], frame.data[1], frame.data[2], frame.data[3],
frame.data[4], frame.data[5], frame.data[6], frame.data[7]);
}
// 发送CAN数据
struct can_frame frame;
frame.can_id = 0x123;
frame.can_dlc = 8;
frame.data[0] = 0x11;
frame.data[1] = 0x22;
frame.data[2] = 0x33;
frame.data[3] = 0x44;
frame.data[4] = 0x55;
frame.data[5] = 0x66;
frame.data[6] = 0x77;
frame.data[7] = 0x88;
int nbytes = write(s, &frame, sizeof(struct can_frame));
if (nbytes < 0)
{
perror("write");
return 1;
}
close(s);
return 0;
}
```
上述示例中,首先使用socket函数创建CAN套接字,并使用ioctl函数获取CAN接口的索引。然后使用bind函数将CAN套接字绑定到CAN接口上,从而可以接收和发送CAN数据。
在示例中,使用read函数从CAN套接字中读取CAN数据,使用write函数向CAN接口发送CAN数据。
注意,该示例只是一个简单的示例,实际使用时需要根据具体情况进行调整和优化。