openmv 寻找十字

OpenMV可以使用内置的机器视觉库来寻找十字形。以下是大致的步骤：

1. 捕获摄像头图像并将其转换为灰度图像。

2. 使用二值化技术将图像转换为黑白图像，以便更容易识别十字形的边缘。

3. 使用霍夫变换检测图像中的直线。

4. 通过判断直线的交点是否构成一个十字形来确定是否找到了十字形。

以下是一个示例代码，可以在OpenMV板上运行：

import sensor, image

# 初始化摄像头
sensor.reset()
sensor.set_pixformat(sensor.GRAYSCALE)
sensor.set_framesize(sensor.QVGA)
sensor.skip_frames(time = 2000)

# 初始化显示屏
lcd = ili9341.ILI9341(dc=25, cs=8, rst=0, power=-1, backlight=None, spi=SPI(1, baudrate=40000000, polarity=1, phase=0))

while True:
    # 捕获图像
    img = sensor.snapshot()

    # 二值化处理
    img.binary([(200, 255)])

    # 检测直线
    lines = img.find_lines(threshold=1000, theta_margin=25, rho_margin=25)

    for line in lines:
        img.draw_line(line.line(), color=127)

    # 检测十字
    cross_detected = False
    for i in range(len(lines)):
        for j in range(i+1, len(lines)):
            if abs(lines[i].theta() - lines[j].theta()) < 30:
                continue
            intersection = lines[i].intersection(lines[j])
            if intersection:
                img.draw_cross(int(intersection.x()), int(intersection.y()))
                cross_detected = True

    # 显示图像
    lcd.display(img)

    # 输出是否检测到十字
    print("Cross detected: ", cross_detected)

这段代码将在摄像头捕获的图像中寻找十字形，并在检测到十字形时在图像中绘制一个十字标记。它还将在控制台输出是否检测到了十字形。