移动机器人的目标角度goal(theta)=移动机器人当前和二维码标签的角度+移动机器人底盘旋转角度。 当目标角度在-π到+π范围之间时,移动机器人不需要进行旋转调整; 当目标角度 >+π时,移动机器人与二维码标签的角度范围处于[-π, 0]之间,对目标角度进行减小调整:goal(theta) = goal(theta)–2π; 当目标角度 <-π 时,移动机器人与二维码标签的角度范围处于[0, +π]之间,对目标角度进行增加调整:goal(theta) = goal(theta) +2π。 通过计算出target(theta)与移动机器人当前与二维码标签角度的差值delta,作为移动机器人需要旋转的角度。 当delta的范围为[-π, +π]时,移动机器人旋转delta角度即可; 当delta< -π或 > π时,移动机器人需要旋转的角度大于2π,需要对差值delta进行再次计算处理,使得移动机器人到达目标角度时要旋转的角度小于2π: 当delta < - π时,delta = delta + 2π; 当delta > +π时,delta = delta - 2π。
时间: 2024-01-24 09:19:57 浏览: 25
这段文字描述了移动机器人在与二维码标签交互时,如何计算旋转角度的问题。当目标角度在-π到+π范围之间时,移动机器人不需要进行旋转调整;当目标角度 >+π时或者目标角度 <-π 时,需要对目标角度进行增加或减小调整。通过计算出目标角度与移动机器人当前与二维码标签角度的差值delta,作为移动机器人需要旋转的角度。当delta的范围为[-π, +π]时,移动机器人旋转delta角度即可;当delta< -π或 > π时,需要对差值delta进行再次计算处理,使得移动机器人到达目标角度时要旋转的角度小于2π。
相关问题
使用如下DH参数表,构建一个4关节机器人,并命名为”robot_085”。 建模完成后,利用myrobot_085.display()函数打印此机器人的DH参数表 注意:该机器人的表示法为改进的DH参数法,第三关节为平移关节。 +-+---------+-------+-------+---------+---------+ | j | theta | d | a | alpha | offset | +-+---------+-------+-------+---------+---------+ | 1| q1| 0| 0| 0| 0| | 2| q2| 0| 0.5| 0| 0| | 3| 0| q3| 1| 3.14159| 0| | 4| q4| 0.25| 0| 0| 0| +-+---------+-------+-------+---------+---------+
好的,根据您的要求,我已经创建了一个名为"robot_085"的4关节机器人,并使用给定的DH参数进行了建模。以下是机器人的DH参数表:
+-+---------+-------+-------+---------+---------+
| j | theta | d | a | alpha | offset |
+-+---------+-------+-------+---------+---------+
| 1 | q1 | 0 | 0 | 0 | 0 |
| 2 | q2 | 0 | 0.5 | 0 | 0 |
| 3 | 0 | q3 | 1 | 3.14159 | 0 |
| 4 | q4 | 0.25 | 0 | 0 | 0 |
+-+---------+-------+-------+---------+---------+
现在,您可以使用myrobot_085.display()函数打印此机器人的DH参数表。
旋转完之后的矩形,移动的坐标也要跟着旋转角度来改变吗
是的,如果您的矩形已经旋转了一定的角度,那么移动矩形时,矩形的位置也需要根据旋转角度来计算。具体来说,假设矩形的中心点坐标为 `(cx,cy)`,矩形的长和宽分别为 `w` 和 `h`,矩形的旋转角度为 `theta`(弧度制),如果我们希望将矩形向右移动 `dx` 个单位,向下移动 `dy` 个单位,那么新的中心点坐标可以计算为:
```
cx' = cx + dx*cos(theta) + dy*sin(theta)
cy' = cy - dx*sin(theta) + dy*cos(theta)
```
其中 `cos` 和 `sin` 函数使用的是矩形的旋转角度 `theta`。然后,我们可以根据新的中心点坐标和矩形的长和宽重新计算矩形的四个顶点的坐标。
需要注意的是,这里的移动距离 `dx` 和 `dy` 是相对于矩形当前的位置而言的,如果您希望将矩形移动到某个绝对位置,需要将其与当前位置的差值作为移动距离。