ROS里的休眠函数

在ROS中，可以使用`ros::Duration`类来实现休眠功能。该类可用于表示一段时间，单位为秒和纳秒。要使程序休眠一段时间，可以使用`ros::Duration`类的`sleep()`函数。

以下是一个示例代码片段，演示如何在ROS中使用`ros::Duration`类的`sleep()`函数来休眠程序：

#include <ros/ros.h>
#include <ros/duration.h>

int main(int argc, char **argv)
{
  ros::init(argc, argv, "example_node");
  ros::NodeHandle nh;

  // Sleep for 5 seconds
  ros::Duration(5.0).sleep();

  return 0;
}

在上面的代码中，我们使用`ros::Duration`类的构造函数来创建一个表示5秒的`ros::Duration`对象，然后调用它的`sleep()`函数来休眠程序。注意，这里我们没有使用`ros::Rate`类，因为我们只需要在程序中停留一段固定的时间，而不需要控制程序的运行速度。

相关问题

ROS publish函数

ROS中的publish函数用于将消息发布到指定的主题上。它通常由ROS节点中的publisher对象调用。下面是一个简单的python代码示例：

import rospy
from std_msgs.msg import String

rospy.init_node('my_publisher') # 初始化节点
pub = rospy.Publisher('my_topic', String, queue_size=10) # 创建publisher对象
rate = rospy.Rate(10) # 设置发布频率为10Hz

while not rospy.is_shutdown():
    msg = String() # 创建消息对象
    msg.data = 'Hello, world!' # 设置消息内容
    pub.publish(msg) # 发布消息
    rate.sleep() # 按照设置的频率休眠

上述代码中，首先通过`rospy.init_node()`函数初始化了一个名为`my_publisher`的节点。然后，通过`rospy.Publisher()`函数创建了一个名为`my_topic`的主题，消息类型为`std_msgs/String`，队列大小为10，并将其绑定到一个名为`pub`的publisher对象上。接下来，通过`rospy.Rate()`函数设置了发布频率为10Hz，然后在一个循环中不断地发布消息，直到节点被关闭。在每次循环中，首先创建了一个空的`std_msgs/String`消息对象，然后设置了其数据成员`data`为`'Hello, world!'`，最后通过`pub.publish()`函数将消息发布出去。发布完消息后，通过`rate.sleep()`函数让程序休眠一段时间，以保证发布频率达到设定的值。

ros 延时函数延时10s

### ROS中的延时实现

在ROS中可以通过多种方式实现特定时间长度的延时操作。对于希望实现10秒延时的需求，可以采用`ros::Rate`类配合循环结构完成精确控制。

#### 使用 `ros::Rate`

通过设置`ros::Rate`对象为每秒钟一次迭代（即频率设为0.1Hz），可以在每次循环调用`sleeep()`方法时等待大约10秒的时间间隔[^1]：

#include "ros/ros.h"

int main(int argc, char **argv){
    ros::init(argc, argv, "ten_second_delay_node");
    
    ros::NodeHandle nh;
    ros::Rate rate(0.1); // 设置频率为0.1 Hz
    
    while (ros::ok()){
        // 执行一些工作...
        
        rate.sleep(); // 睡眠直到下一次唤醒时刻到来，这里约为10秒
        
        // 继续下一个周期的工作...
    }
}

需要注意的是，在上述例子中，如果仅需一次性延时而不是持续性的定时器行为，则应考虑其他更合适的方式如标准C++库提供的高精度计时工具。

另外一种简单直接的方法是在不需要保持节点运行的情况下利用操作系统级别的休眠命令 `_sleep()` 或者自定义延迟函数 `Delay()` 来暂停程序执行流一段时间[^2]。然而这种方法并不推荐用于ROS节点内部逻辑设计因为这可能会影响系统的实时性能以及与其他组件之间的同步协调能力。

为了确保最佳实践并充分利用ROS框架的优势，建议优先选用基于事件驱动架构下的机制比如`ros::Duration`来进行固定时间段内的阻塞等待:

#include "ros/ros.h"
  
int main(int argc, char **argv){
    ros::init(argc, argv, "simple_timer_example");

    ros::Duration(10).sleep(); // 创建一个表示10秒的duration对象，并立即进入睡眠状态直至结束
    
    ROS_INFO("Slept for ten seconds.");
}

此代码片段展示了如何创建一个代表指定时间跨度的对象并通过其成员函数`.sleep()`让当前线程暂停相应的时间量。