ROS里的休眠函数

在ROS中，可以使用`ros::Duration`类来实现休眠功能。该类可用于表示一段时间，单位为秒和纳秒。要使程序休眠一段时间，可以使用`ros::Duration`类的`sleep()`函数。

以下是一个示例代码片段，演示如何在ROS中使用`ros::Duration`类的`sleep()`函数来休眠程序：

#include <ros/ros.h>
#include <ros/duration.h>

int main(int argc, char **argv)
{
  ros::init(argc, argv, "example_node");
  ros::NodeHandle nh;

  // Sleep for 5 seconds
  ros::Duration(5.0).sleep();

  return 0;
}

在上面的代码中，我们使用`ros::Duration`类的构造函数来创建一个表示5秒的`ros::Duration`对象，然后调用它的`sleep()`函数来休眠程序。注意，这里我们没有使用`ros::Rate`类，因为我们只需要在程序中停留一段固定的时间，而不需要控制程序的运行速度。

相关问题

ROS publish函数

ROS中的publish函数用于将消息发布到指定的主题上。它通常由ROS节点中的publisher对象调用。下面是一个简单的python代码示例：

import rospy
from std_msgs.msg import String

rospy.init_node('my_publisher') # 初始化节点
pub = rospy.Publisher('my_topic', String, queue_size=10) # 创建publisher对象
rate = rospy.Rate(10) # 设置发布频率为10Hz

while not rospy.is_shutdown():
    msg = String() # 创建消息对象
    msg.data = 'Hello, world!' # 设置消息内容
    pub.publish(msg) # 发布消息
    rate.sleep() # 按照设置的频率休眠

上述代码中，首先通过`rospy.init_node()`函数初始化了一个名为`my_publisher`的节点。然后，通过`rospy.Publisher()`函数创建了一个名为`my_topic`的主题，消息类型为`std_msgs/String`，队列大小为10，并将其绑定到一个名为`pub`的publisher对象上。接下来，通过`rospy.Rate()`函数设置了发布频率为10Hz，然后在一个循环中不断地发布消息，直到节点被关闭。在每次循环中，首先创建了一个空的`std_msgs/String`消息对象，然后设置了其数据成员`data`为`'Hello, world!'`，最后通过`pub.publish()`函数将消息发布出去。发布完消息后，通过`rate.sleep()`函数让程序休眠一段时间，以保证发布频率达到设定的值。

在ros中 waitForTransform

在ROS中，`waitForTransform()`函数是TF库中的一个函数，用于等待两个帧之间的转换可用。它通常用于等待两个帧之间的转换被广播，以便您可以使用`lookupTransform()`函数来查询它们之间的转换。

这个函数的语法如下：

bool tf_listener.waitForTransform(const std::string& target_frame, const std::string& source_frame, const ros::Time& time, const ros::Duration& timeout, const ros::Duration& polling_sleep_duration);

其中，`target_frame`和`source_frame`是要查询的两个帧的名称，`time`是您想要查询的时间戳，`timeout`是等待时间的最大值，`polling_sleep_duration`是每次查询之间的休眠时间。

如果转换在超时之前变得可用，则函数将返回`true`，否则将返回`false`。

以下是一个使用`waitForTransform()`函数的示例代码，用于等待`base_link`和`laser_link`帧之间的转换：

#include <tf/transform_listener.h>
#include <ros/ros.h>

int main(int argc, char** argv)
{
    ros::init(argc, argv, "tf_listener");
    ros::NodeHandle nh;

    tf::TransformListener tf_listener;

    std::string target_frame = "base_link";
    std::string source_frame = "laser_link";
    ros::Time time = ros::Time(0);
    ros::Duration timeout = ros::Duration(5.0);

    bool success = tf_listener.waitForTransform(target_frame, source_frame, time, timeout, ros::Duration(0.01));

    if (success) {
        ROS_INFO("Transform from %s to %s is available", source_frame.c_str(), target_frame.c_str());
    } else {
        ROS_ERROR("Failed to get transform from %s to %s", source_frame.c_str(), target_frame.c_str());
    }

    return 0;
}

在这个例子中，我们将等待5秒钟来获取`base_link`和`laser_link`帧之间的转换，并在转换可用时输出一条消息。