launch文件的详细解释和使用方法
时间: 2023-12-17 08:14:29 浏览: 34
在 ROS 中,`launch` 文件是一种用于启动 ROS 节点和配置 ROS 参数的 XML 文件。它可以用于启动单个或多个节点,并且可以设置节点之间的参数和通信方式。下面是 `launch` 文件的一些常见用法和示例:
1. 启动单个节点
```xml
<launch>
<node pkg="package_name" type="node_type" name="node_name" />
</launch>
```
这个 `launch` 文件启动了一个名为 `node_name` 的 ROS 节点,该节点来自于名为 `package_name` 的 ROS 软件包,节点类型为 `node_type`。
2. 启动多个节点
```xml
<launch>
<node pkg="package_name" type="node_type1" name="node_name1" />
<node pkg="package_name" type="node_type2" name="node_name2" />
</launch>
```
这个 `launch` 文件启动了两个节点,分别是 `node_name1` 和 `node_name2`,它们来自于同一个 ROS 软件包 `package_name`,但节点类型不同。
3. 设置参数
```xml
<launch>
<node pkg="package_name" type="node_type" name="node_name">
<param name="param_name" value="param_value" />
</node>
</launch>
```
这个 `launch` 文件启动了一个节点,并设置了一个名为 `param_name` 的参数,值为 `param_value`。
4. 设置命名空间
```xml
<launch>
<group ns="namespace">
<node pkg="package_name" type="node_type" name="node_name" />
</group>
</launch>
```
这个 `launch` 文件启动了一个节点,并设置了一个命名空间 `namespace`,节点被包含在这个命名空间中。
5. 包含其他 `launch` 文件
```xml
<launch>
<include file="$(find package_name)/launch/other_launch_file.launch" />
</launch>
```
这个 `launch` 文件包含了另外一个 `launch` 文件 `other_launch_file.launch`,它来自于 ROS 软件包 `package_name` 的 `launch` 目录下。
以上是 `launch` 文件的一些常见用法和示例,可以根据实际需要灵活使用。