Matrix3f转Matrix4f

要将 `Eigen::Matrix3f` 类型的矩阵转换为 `Eigen::Matrix4f` 类型的矩阵，可以使用 `Eigen::Matrix4f::Identity()` 函数生成一个 4x4 的单位矩阵，并将 `Eigen::Matrix3f` 类型的矩阵复制到 `Eigen::Matrix4f` 类型的矩阵的左上角。

下面是一个示例代码：

#include <iostream>
#include <Eigen/Dense>

using namespace Eigen;
using namespace std;

int main() {
    Matrix3f mat3 = Matrix3f::Identity();
    cout << "3x3 单位矩阵：" << endl << mat3 << endl;

    Matrix4f mat4 = Matrix4f::Identity();
    mat4.block<3, 3>(0, 0) = mat3;
    cout << "4x4 矩阵：" << endl << mat4 << endl;

    return 0;
}

输出结果为：

3x3 单位矩阵：
1 0 0
0 1 0
0 0 1
4x4 矩阵：
1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 1 0
0 0 0 1

在这个示例代码中，我们先生成一个 3x3 的单位矩阵 `mat3`，然后生成一个 4x4 的单位矩阵 `mat4`。接着，我们使用 `Eigen::MatrixBase::block()` 函数将 `mat3` 复制到 `mat4` 的左上角，生成一个 4x4 的矩阵。

需要注意的是，在使用 `Eigen::MatrixBase::block()` 函数时，需要指定复制的行数和列数，这里我们指定为 3x3。同时，还需要指定复制的起始行和起始列的位置，这里我们指定为 (0, 0)，即从左上角开始复制。