peak(peak(:,end)==cur_max_peak+1,1:end-1) = repmat(center,sum(peak(:,end)==cur_max_peak+1),1);

这段代码的作用是将矩阵 peak 中最后一列等于当前最大峰值 cur_max_peak 的行的前 n-1 列（n 为 peak 的列数）赋值为 center，其中 center 是一个向量，长度为 n-1。具体实现是通过逻辑索引和 repmat 函数实现的。如果有多行满足条件，就将 center 向下复制，保证这些行的前 n-1 列都被赋值为 center。

相关问题

解释代码：cur_dev = cur_dev->next

这段代码是链表的遍历操作，意思是将当前节点指针(cur_dev)指向下一个节点的指针(next)。

具体地说，cur_dev指向当前节点，next指向当前节点的下一个节点。执行cur_dev->next操作后，cur_dev指针就指向了下一个节点，即实现了链表的遍历操作。如果链表中还有下一个节点，那么cur_dev就不为NULL，继续执行这段代码就可以遍历整个链表。如果cur_dev为NULL，说明已经到达了链表的末尾，遍历结束。

prev_time_ = cur_time_; prev_img_ = cur_img_; prev_features_ = cur_features_; prev_feature_ids_ = cur_feature_ids_; std::copy(new_feature_ids_.begin(), new_feature_ids_.end(), std::back_inserter(prev_feature_ids_)); std::copy(new_features_.begin(), new_features_.end(), std::back_inserter(prev_features_));

这段代码是 TrackHandler 类的成员函数 set_current_image 的实现中的一部分，它用于将当前帧的图像和特征点保存为上一帧的信息。具体来说，它将 cur_time_、cur_img_、cur_features_ 和 cur_feature_ids_ 四个成员变量的值分别赋给 prev_time_、prev_img_、prev_features_ 和 prev_feature_ids_。同时，它将 new_feature_ids_ 和 new_features_ 两个成员变量中的元素复制到 prev_feature_ids_ 和 prev_features_ 中，以保留之前新添加的特征点的信息。这段代码通常在视觉 SLAM 系统中使用，用于构建地图和估计相机的运动。在 SLAM 过程中，需要不断地跟踪相邻帧之间的特征点，以便进行三角测量和位姿估计等操作，因此保存上一帧的信息是非常重要的。