cartographer的重要节点说明
时间: 2023-07-28 20:10:54 浏览: 72
Cartographer是一个基于ROS的SLAM系统,其主要节点包括以下几个:
1. `cartographer_node`:Cartographer的核心节点,负责接收激光雷达扫描数据和IMU数据,根据SLAM算法估计机器人的位姿,同时生成二维或三维地图,将地图发布到ROS系统中。
2. `cartographer_occupancy_grid_node`:用于将Cartographer生成的二维地图转换成ROS中的Occupancy Grid格式,方便在ROS系统中使用。
3. `cartographer_rosbag_validatior`:用于验证ROS bag文件中的激光雷达和IMU数据是否符合Cartographer的要求,以确保SLAM算法能够正常工作。
4. `cartographer_ros`:用于将Cartographer与ROS系统集成,提供了一些ROS服务和话题,方便与其他ROS节点进行通信。
5. `cartographer_rviz`:用于在RViz中可视化Cartographer生成的地图和机器人位姿等信息,方便算法调试和验证。
以上节点是Cartographer中比较重要的节点,通过它们可以完成从激光雷达扫描数据到地图生成的整个SLAM过程。在实际应用中,还可以根据需要添加其他节点,如机器人控制节点、传感器数据处理节点等,以满足实际需求。
相关问题
cartographer的重要参数说明
Cartographer是一个复杂的SLAM系统,有很多参数需要进行设置和调整,下面是一些重要的参数及其说明:
1. `num_accumulated_range_data`:在进行姿态估计时,需要累积多少个激光雷达扫描数据来形成一个点云。
2. `submap_size`:子图的大小,决定了子图的分辨率和内存占用大小。
3. `num_range_data`:在进行位姿图优化时,处理多少个激光雷达扫描数据。
4. `scan_matcher`:激光雷达扫描匹配器,决定了匹配算法的类型和参数等。
5. `motion_filter`:运动滤波器,用于过滤掉低速或静止的位姿,以避免对位姿图优化的影响。
6. `loop_closure_finder`:回环检测器,用于检测回环,并添加约束条件到位姿图中。
7. `pose_graph_optimizer`:位姿图优化器,用于优化位姿图,得到更准确的位姿估计结果。
8. `trajectory_builder`:轨迹建立器,用于将激光雷达扫描数据转换成位姿图。
9. `submap_3d`:三维子图,用于处理三维激光雷达数据。
10. `trajectory_remapping`:轨迹重映射,用于处理多个轨迹之间的关系,例如合并轨迹等。
在使用Cartographer时,需要根据具体情况进行参数设置和调整,以满足实际需求。一般来说,参数的设置和调整需要结合实际场景和硬件条件等因素进行考虑。
cartographer导航
要在ROS中使用Cartographer导航,首先需要安装Cartographer和Cartographer ROS。Cartographer是用来执行SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)任务的算法库,而Cartographer ROS是一个ROS功能包,用于调用Cartographer算法。
首先,确保已经安装了Ceres Solver和Protobuf。这两个库是Cartographer的依赖项。
然后,使用以下命令安装Cartographer和Cartographer ROS:
```
sudo apt-get install ros-$ROS_DISTRO-cartographer
sudo apt-get install ros-$ROS_DISTRO-cartographer-ros
```
安装完成后,可以在ROS中使用Cartographer导航。首先,需要启动Cartographer SLAM节点,使用以下命令:
```
roslaunch cartographer_ros cartographer.launch
```
这将启动Cartographer SLAM节点,开始执行SLAM任务,并发布地图。
接下来,可以启动Cartographer Occupancy Grid节点,使用以下命令:
```
roslaunch cartographer_ros cartographer_occupancy_grid.launch
```
这将订阅来自Cartographer SLAM节点的地图信息,并将其发布为占据栅格地图。
现在,你可以使用导航功能包(如move_base)来进行导航。设置导航目标,并使用相应的导航命令,机器人将会根据Cartographer生成的地图进行导航。
总结来说,要在ROS中使用Cartographer导航,首先要安装Cartographer和Cartographer ROS,然后启动Cartographer SLAM节点和Cartographer Occupancy Grid节点,最后使用导航功能包进行导航。<span class="em">1</span><span class="em">2</span><span class="em">3</span>
#### 引用[.reference_title]
- *1* *2* *3* [基于Cartographer的建图与导航](https://blog.csdn.net/qq_34935373/article/details/111991920)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v92^chatsearchT0_1"}}] [.reference_item style="max-width: 100%"]
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