已知离散系统采样周期0.7，试求r(t)=2_1(t)+2t时,（1）G_0 (s)=2/s， （2）G_0 (s)=2/(s(s+1)),求系统无稳态误差且在最小拍内结束的数字控制器，利用Matlab进行仿真，并对结果进行分析说明。

首先，根据采样周期可以得到离散时间传递函数：

(1) G(z) = 0.2(1 - z^-1)
(2) G(z) = 0.2(z - 0.5)/(z(z-1))

然后，根据所给的r(t)可以得到系统的理想单位脉冲响应：

(1) g(t) = 2δ(t) + 2u(t)
(2) g(t) = 2(1 - e^-t)u(t)

接下来，根据所求的数字控制器要求，可以选择PID控制器进行设计。PID控制器的传递函数为：

C(s) = Kp + Ki/s + Kds

其中，Kp、Ki和Kd分别为比例、积分和微分系数。根据Ziegler-Nichols方法，可以选择比例系数Kp为临界比例系数Kcu，积分系数Ki为Kp/Tcu，微分系数Kd为Kp×Tcu/8，其中Tcu为临界周期。

根据所给的系统传递函数可以得到系统的临界单位阶跃响应：

(1) y(t) = 2(1 - e^-t)
(2) y(t) = 2(1 - e^-t - te^-t)

可以通过实验方法或者图像法求得临界周期Tcu，然后代入上述公式即可得到PID控制器的传递函数。

最后，利用Matlab进行仿真，得到系统的时域和频域响应，并对结果进行分析说明。