openmv循黑线代码

以下是OpenMV循黑线代码示例：

import sensor
import image
import time
import math

# 颜色阈值
black_threshold = (0, 50, -70, 0, -80, -10)

# 调整此值以控制小车的转向速度
turn_degrees_per_second = 180

# 小车电机控制相关
left_motor_speed = 0
right_motor_speed = 0

# 初始化摄像头
sensor.reset()
sensor.set_pixformat(sensor.RGB565)
sensor.set_framesize(sensor.QQVGA)
sensor.skip_frames(time = 2000)

# 控制小车电机转动的函数
def set_motor_speeds(left, right):
    global left_motor_speed
    global right_motor_speed
    left_motor_speed = left
    right_motor_speed = right
    print("L:%d R:%d" % (left_motor_speed, right_motor_speed))

# 循黑线控制函数
def track_line():
    global left_motor_speed
    global right_motor_speed
    img = sensor.snapshot()
    # 获取黑色线的线段
    line = img.get_regression(black_threshold, roi=(0, 100, 160, 20), robust=True)
    # 如果没有找到线段，则停车
    if not line:
        print("Stop")
        set_motor_speeds(0, 0)
        return
    # 计算线段的斜率和偏置量
    rho_err = abs(line.rho()) - img.width() / 2
    # 如果线段偏右，则将小车向左转，反之向右转
    if line.theta() > 90:
        set_motor_speeds(int(turn_degrees_per_second - (rho_err / 100)), int(turn_degrees_per_second))
    else:
        set_motor_speeds(int(turn_degrees_per_second), int(turn_degrees_per_second - (rho_err / 100)))

# 循环执行循黑线控制
while True:
    track_line()
    time.sleep(10)

这也是一个循迹控制代码示例，但是使用了不同的颜色阈值来检测黑色线段。代码中使用 `black_threshold` 定义了黑色线的颜色阈值，其余部分与循黄线代码类似。注意，在实际应用中，需要根据实际情况调整颜色阈值和其他参数来达到最佳效果。