用launch文件播放bag
时间: 2024-02-02 18:02:54 浏览: 42
好的,你可以使用以下命令在终端中启动 launch 文件以播放 ROS bag:
```
roslaunch <package_name> <launch_file_name>.launch bag_file:=<path_to_your_bag_file>
```
请将 `<package_name>` 和 `<launch_file_name>` 替换为你的包名和 launch 文件名,将 `<path_to_your_bag_file>` 替换为你的 bag 文件路径。这样,你就可以播放指定的 bag 文件了。
相关问题
怎么按帧播放rosbag
按帧播放rosbag可以通过在launch文件中使用rosbag play命令,并结合使用--pause参数来实现。具体步骤如下:
1. 创建一个launch文件,可以参考以下示例:
```
<launch>
<node pkg="rosbag" type="play" name="player" output="screen" args="--pause --clock /home/xx/xxx/xxx/xxx.bag"/>
</launch>
```
在这个launch文件中,我们使用了rosbag play命令,并添加了--pause参数来暂停播放。
2. 将你想要播放的rosbag文件的路径替换为`/home/xx/xxx/xxx/xxx.bag`。
3. 保存launch文件,并在终端中运行launch文件:
```
roslaunch your_launch_file.launch
```
4. 在终端中按下空格键,rosbag会开始播放一帧数据。
5. 按下空格键暂停播放,然后按下s键来逐帧播放。
通过这种方式,你可以按帧播放rosbag文件,并使用s键来逐帧调试数据。\[1\]\[3\]
#### 引用[.reference_title]
- *1* *2* [roslaunch播放rosbag和录制rosbag](https://blog.csdn.net/ngsford/article/details/113177116)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^control_2,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
- *3* [手动控制rosbag play逐帧发布数据](https://blog.csdn.net/weixin_39754100/article/details/123863070)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^control_2,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
[ .reference_list ]
qt设置rosbag录制
Qt是一个跨平台的应用程序开发框架,而ROS(Robot Operating System)是一个机器人操作系统,提供了诸多机器人开发相关的库和工具,如通信、感知、规划等。在机器人开发过程中,常常需要记录传感器数据和机器人状态,ROS提供了一个工具robag来进行录制和回放,方便开发和调试。
在Qt中设置ROS的robag录制可以通过调用roslaunch命令实现。首先需要在Qt工程中通过QProcess类来运行终端命令。如下面的代码所示:
```
QProcess *rosprocess = new QProcess(this);
QStringList roslaunch_cmd;
roslaunch_cmd << "roslaunch" << "my_package" << "record.launch";
rosprocess->setProcessChannelMode(QProcess::MergedChannels);
rosprocess->start("gnome-terminal", roslaunch_cmd);
```
其中,roslaunch是一个ROS的命令,my_package是一个ROS的package,record.launch是一个已经写好的launch文件,用来设置记录哪些topic的信息。通过run()函数即可启动gnome-terminal终端程序在其中运行上述ros命令。
在record.launch文件中,需要设置要记录的topic,标签以及存储路径等信息。记录不同的topic需要使用不同的节点来订阅和发布消息,如下面的示例所示:
```
<launch>
<node name="my_tf_broadcaster" pkg="tf2_ros" type="static_transform_publisher" args="1 2 3 0 0 0 /base_link /laser_frame 100" />
<node name="my_package_node" pkg="my_package" type="my_package_node" />
<node name="my_topic_recorder" pkg="rosbag" type="record" args="-o /home/user/rosbag/my_topic -a /my_topic_1 /my_topic_2" />
</launch>
```
在上述launch文件中,通过static_transform_publisher节点发布ROS中TF的转换信息,通过my_package_node节点从传感器中收集数据并发布到topic上,而my_topic_recorder节点通过rosbag记录指定的话题(/my_topic_1和/my_topic_2)的数据,并将其保存到/home/user/rosbag/my_topic.bag文件中。
在开发过程中,Qt作为一个跨平台框架和编程语言,与ROS的交互非常方便,可以很好地完成机器人开发过程中的各种需求,如控制、通信、感知、记录等。
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